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龍圖騰網獲悉珠海一微半導體股份有限公司申請的專利一種基于建圖文件的重定位測試方法、芯片和機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116202521B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111441973.5，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于建圖文件的重定位測試方法、芯片和機器人是由陳錦杰;黃惠保;孫明;周和文;趙一帆;游思遐;張子倩設計研發完成，并于2021-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于建圖文件的重定位測試方法、芯片和機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于建圖文件的重定位測試方法、芯片和機器人，所述方法包括：S1：獲取建圖文件，然后對建圖文件的點云文件進行處理來獲取處理后的點云數據和記錄該點云數據對應的機器人位姿；S2：讀取處理后的點云數據和該點云數據對應的機器人位姿，然后通過建圖文件進行重定位測試計算；S3：基于重定位測試計算的匹配分數、建圖文件的點云數據對應的機器人位姿和重定位方式來確定重定位測試計算的結果。本申請用建圖記錄的帶時序的激光文件，去回溯做全地圖的重定位測試，大大提高測試結果運用效率，減少人力成本。

本發明授權一種基于建圖文件的重定位測試方法、芯片和機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于建圖文件的重定位測試方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： S1：獲取建圖文件，然后對建圖文件的點云文件進行處理來獲取處理后的點云數據和記錄該點云數據對應的機器人位姿； S2：讀取處理后的點云數據和該點云數據對應的機器人位姿，然后通過建圖文件進行重定位測試計算； S3：基于重定位測試計算的匹配分數、建圖文件的點云數據對應的機器人位姿和重定位方式來確定重定位測試計算的結果； 其中，所述建圖文件包括點云文件和地圖文件，所述點云文件包括點云數據和點云數據對應的機器人位姿，所述地圖文件用于進行重定位測試計算； 其中，步驟S1中，對建圖文件的點云文件進行處理來獲取處理后的點云數據和記錄該點云數據對應的機器人位姿為，采用建圖文件的點云文件進行重跑建圖測試，在重跑建圖測試過程中，對獲取的點云數據進行去畸變處理，得到處理后的點云數據和記錄該點云數據對應的機器人位姿； 其中，對獲取的點云數據進行去畸變處理，包括以下步驟： 重跑建圖測試過程中，機器人獲取一幀激光數據和獲取該幀激光數據時的移動速度，然后通過移動速度和獲取一幀激光數據的獲取時間的乘積來得到該幀激光數據的第一個激光點與最后一個激光點之間的畸變值； 根據所述激光數據的第一個激光點與最后一個激光點之間的畸變值來對該幀激光數據進行補充，得到去除畸變的點云數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人珠海一微半導體股份有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區環島東路3000號2706；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。