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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟大學申請的專利一種基于禁忌搜索與粒子群算法的目標源定位與避障方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN114386556B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202111526695.3，技術領域涉及：G06N3/006；該發(fā)明授權一種基于禁忌搜索與粒子群算法的目標源定位與避障方法是由張軍旗;吳韻哲;王成;臧笛;康琦設計研發(fā)完成，并于2021-12-14向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于禁忌搜索與粒子群算法的目標源定位與避障方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于禁忌搜索和粒子群算法的目標源定位與避障方法，該方法包括：建立表征目標源信號強度的適應度函數(shù)模型，將智能體視作粒子，初始化粒子群算法參數(shù)并清空禁忌列表；依據(jù)粒子的加權平均速度判斷是否更新禁忌列表，結(jié)合禁忌搜索進行移動和避障；更新適應度值和全局、局部最優(yōu)位置，并執(zhí)行速度和位置更新策略；重復迭代直至智能體定位到目標源或滿足迭代終止條件，最終智能體定位到最優(yōu)目標源。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明解決了智能體在沒有環(huán)境先驗知識的條件下，陷入障礙物中無法脫離的問題。

本發(fā)明授權一種基于禁忌搜索與粒子群算法的目標源定位與避障方法在權利要求書中公布了：1.一種基于禁忌搜索和粒子群算法的目標源定位與避障方法，其特征在于，該方法包括： 建立表征目標源信號強度的適應度函數(shù)模型，將智能體視作粒子，初始化粒子群算法參數(shù)并清空禁忌列表；所述智能體為機器人； 依據(jù)粒子的加權平均速度判斷是否粒子是否陷入禁忌區(qū)域以及更新禁忌列表，結(jié)合禁忌搜索進行移動和避障； 更新適應度值和全局、局部最優(yōu)位置，并執(zhí)行速度和位置更新策略； 重復迭代直至智能體定位到目標源或滿足迭代終止條件，從而使得智能體定位到最優(yōu)目標源； 依據(jù)粒子的加權平均速度判斷是否粒子是否陷入禁忌區(qū)域以及更新禁忌列表，結(jié)合禁忌搜索進行移動和避障，具體過程為： 如果粒子在k次迭代中的加權平均速度小于預設閾值γ，且沒有接近它的全局最佳位置，則認為該粒子被困在障礙物附近；對于被困粒子，將當前被困粒子附近區(qū)域作為新的禁忌區(qū)域添加到禁忌列表中存儲；并給予禁忌區(qū)域中所有粒子沿粒子和禁忌區(qū)域中心連線方向的速度，使其離開該禁忌區(qū)域； 所述粒子離開禁忌區(qū)域的速度表達式為： 其中，為第k次迭代中第i個粒子的位置，c為禁忌區(qū)域中心，Vmax表示粒子的速度極限； 所述禁忌區(qū)域為以粒子上一迭代位置和當前迭代位置之間的中點為中心，邊長為的矩形區(qū)域，其中Vmax表示粒子的速度極限； 所述預設閾值γ滿足： 如果智能體被困在障礙物附近時，會陷入死鎖狀態(tài)，只能在兩點之間移動，隨著迭代次數(shù)的增加，最近迭代的加權平均速度的比例也在增加；當加權平均速度的比例增加到預設值時，得到加權平均期望的上界，即為預設閾值γ的參考值； 所述禁忌列表采用R-Tree進行存儲。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢嗳?a target="_blank" rel="noopener noreferrer nofollow" href="https://iptop.www.hzsmkbearing.com.cn/list?keyword=%E5%90%8C%E6%B5%8E%E5%A4%A7%E5%AD%A6&temp=1">同濟大學，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區(qū)四平路1239號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。