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龍圖騰網獲悉梅卡曼德(北京)機器人科技有限公司申請的專利用于防止過檢測的碰撞檢測方法、裝置、設備和介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114332430B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111670061.5，技術領域涉及：G06T19/00；該發明授權用于防止過檢測的碰撞檢測方法、裝置、設備和介質是由朱溪女;丁有爽;邵天蘭設計研發完成，并于2021-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于防止過檢測的碰撞檢測方法、裝置、設備和介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種用于防止過檢測的碰撞檢測方法，其特征在于，包括：獲取N個第一物體的第一點云數據，其中，N為大于或等于1整數；從所述第一點云數據中確定出目標物體的第二點云數據，其中，所述目標物體從所述N個第一物體中確定出；計算所述目標物體的形狀輪廓與所述第二點云數據的匹配程度；在匹配程度小于或等于預設閾值的情況下，從所述第一點云數據摳除所述形狀輪廓內的點云數據和差異點云數據，來獲得第三點云數據；基于所述第三點云數據進行碰撞檢測，來獲得碰撞檢測結果。本發明還提供了一種用于防止過檢測的碰撞檢測裝置、電子設備和存儲介質。

本發明授權用于防止過檢測的碰撞檢測方法、裝置、設備和介質在權利要求書中公布了：1.一種用于防止過檢測的碰撞檢測方法，其特征在于，包括： 獲取N個第一物體的第一點云數據，其中，N為大于或等于1整數； 從所述第一點云數據中確定出目標物體的第二點云數據，其中，所述目標物體從所述N個第一物體中確定出； 計算所述目標物體的形狀輪廓與所述第二點云數據的匹配程度； 在匹配程度小于或等于預設閾值的情況下，從所述第一點云數據摳除所述形狀輪廓內的點云數據和差異點云數據，來獲得第三點云數據； 基于所述第三點云數據進行碰撞檢測，來獲得碰撞檢測結果； 其中，所述形狀輪廓包括第一表面的輪廓，所述從所述第一點云數據摳除所述形狀輪廓內的點云數據和差異點云數據包括： 確定所述目標物體的第一表面，其中，所述第一表面包括所述目標物體與待檢測工具接觸的表面； 基于所述第一表面，摳除所述形狀輪廓內的點云數據和所述差異點云數據，具體包括：從所述第一表面沿第一方向延伸，摳除特定空間內的所有點云數據，其中，所述特定空間為所述形狀輪廓在所述第一方向的投影空間，所述第一方向為目標物體位姿所在坐標系的第一坐標軸的負方向。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人梅卡曼德(北京)機器人科技有限公司，其通訊地址為：100085 北京市海淀區創業路8號3號樓1層3-1號1001；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。