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龍圖騰網獲悉江蘇徐工工程機械研究院有限公司;徐州徐工農業裝備科技有限公司申請的專利一種農機路徑規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114545930B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210083759.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種農機路徑規劃方法及系統是由左帥;劉成昊;陳明設計研發完成，并于2022-01-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種農機路徑規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種農機路徑規劃方法及系統，根據農田最長的一條邊是否為直線，若是，則農田形狀規則，若否，則農田形狀不規則；若農田形狀規則，則規劃路徑通過與所述直線相對應的直線函數表示，并經過平移后，形成新的直線函數，將新的直線函數作為路徑跟蹤的依據；若農田形狀不規則，則規劃路徑通過對農田長邊坐標采樣后形成稀疏離散坐標點集合，根據農機當前與稀疏路徑的位置關系，將稀疏路徑截取部分離散點作為局部路徑，再經路徑平移后，形成新的局部路徑，再對稀疏的局部路徑插值后形成稠密的局部路徑，將稠密的局部路徑作為路徑跟蹤的依據。優點：適用于各種形狀農田路徑規劃；消除農具安裝偏差對路徑規劃不利影響，提高作業精準性。

本發明授權一種農機路徑規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種農機路徑規劃方法，其特征在于，包括： 根據農田最長的一條邊是否為直線，若是，則農田形狀規則，若否，則農田形狀不規則； 若農田形狀規則，則規劃路徑通過與所述直線相對應的直線函數表示，并經過平移后，形成新的直線函數，將新的直線函數作為路徑跟蹤的依據； 分別在農田長邊的兩端附近記錄下位置點Ax,y、Bx,y，通過此兩點確定一條直線，作為規劃的參考路徑： y=kx+b（1）； 其中k為直線斜率，b為直線截距； 通過S=α k-1,α k ,β,D來表示路徑的平移參數，其中α k-1為上一行農機行駛方向，α k 為當前行農機行駛方向，β為路徑平移方向，其垂直于參考路徑方向，D為平移距離，若為參考路徑自身，則D為0，表示不做平移； 按照所述平移參數S=α k-1,α k ,β,D平移后得到新的直線函數： y=kx+b new （2）； （3）； 若農田形狀不規則，則規劃路徑通過對農田長邊坐標采樣后形成稀疏離散坐標點集合，根據農機當前與稀疏路徑的位置關系，將稀疏路徑截取部分離散點作為局部路徑，再經路徑平移后，形成新的局部路徑，再對稀疏的局部路徑插值后形成稠密的局部路徑，將稠密的局部路徑作為路徑跟蹤的依據； 所述規劃路徑通過對農田長邊坐標采樣后形成稀疏離散坐標點集合，包括： 沿農田長邊記錄下地頭兩端點A、B之間的經過的離散點，其中采樣距離間隔為L； 所述根據農機當前與稀疏路徑的位置關系，將稀疏路徑截取部分離散點作為局部路徑，再經路徑平移后，形成新的局部路徑，包括： 找到農機距離參考路徑上最近的點Nx,y，再以Nx,y為起點向行駛方向按照距離H截取符合條件的點，H計算方法及取點方法如公式（4）、（5）所示： H=vt p （4）； i-i N L≤H（5）； 其中，v為車輛行駛速度，t p 為時間常量，i為路徑點的索引號，i N 為N點的索引號； 相鄰行的相對行駛狀態可根據α k-1和α k 判斷，若兩者同向則代表同向行駛，若兩者反向則代表相向行駛；平移方向直接由β判斷得出向左或向右： 若相向行駛-右平移，則D=2WL+d； 若同向行駛-右平移，則D=WR+WL+d； 若相向行駛-左平移，則D=2WR+d； 若同向行駛-左平移，則D=WR+WL+d； 其中，WR為農具安裝左邊寬度，WL為農具安裝右邊寬度，d為農機進入下一行作業保持的固定銜接行距； 將原采樣的路徑點逐點進行平移得到新的局部路徑，對某點x i ,y i 進行平移后得到的點表示如下： （6）； 所述對稀疏的局部路徑插值后形成稠密的局部路徑，包括： 采用二、三次B樣條混合方式對平移后的局部路徑點插值形成稠密的局部路徑，其中，起點和終點采用二次B樣條插值，其余點采用三次B樣條插值。

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