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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州小鵬自動駕駛科技有限公司申請的專利數(shù)據(jù)標(biāo)注方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114638947B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210195145.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/70；該發(fā)明授權(quán)數(shù)據(jù)標(biāo)注方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)是由王煜城;趙元;劉蘭個川設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-02-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本數(shù)據(jù)標(biāo)注方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請實(shí)施例公開一種數(shù)據(jù)標(biāo)注方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述方法包括：從雷達(dá)傳感器采集到的環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，識別出與目標(biāo)物體對應(yīng)的前景數(shù)據(jù)點(diǎn)，以及與所述目標(biāo)物體無關(guān)的背景數(shù)據(jù)點(diǎn)；將所述前景數(shù)據(jù)點(diǎn)與背景數(shù)據(jù)點(diǎn)分別投影至視覺傳感器的成像平面，得到與所述前景數(shù)據(jù)點(diǎn)對應(yīng)的第一投影結(jié)果，以及所述背景數(shù)據(jù)點(diǎn)對應(yīng)的第二投影結(jié)果；根據(jù)所述第一投影結(jié)果確定所述目標(biāo)物體的非截斷率，并根據(jù)所述第一投影結(jié)果和所述第二投影結(jié)果確定所述目標(biāo)物體的非遮擋率；根據(jù)所述目標(biāo)物體的非截斷率和非遮擋率對所述目標(biāo)物體進(jìn)行可見性標(biāo)注。實(shí)施本申請實(shí)施例，能夠快速、準(zhǔn)確地對采集到的障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行可見性標(biāo)注。

本發(fā)明授權(quán)數(shù)據(jù)標(biāo)注方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種數(shù)據(jù)標(biāo)注方法，其特征在于，所述方法包括： 從雷達(dá)傳感器采集到的環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，識別出與目標(biāo)物體對應(yīng)的前景數(shù)據(jù)點(diǎn)，以及與所述目標(biāo)物體無關(guān)的背景數(shù)據(jù)點(diǎn)； 將所述前景數(shù)據(jù)點(diǎn)與背景數(shù)據(jù)點(diǎn)分別投影至視覺傳感器的成像平面，得到與所述前景數(shù)據(jù)點(diǎn)對應(yīng)的第一投影結(jié)果，以及所述背景數(shù)據(jù)點(diǎn)對應(yīng)的第二投影結(jié)果； 根據(jù)所述第一投影結(jié)果確定所述目標(biāo)物體的非截斷率，并根據(jù)所述第一投影結(jié)果和所述第二投影結(jié)果確定所述目標(biāo)物體的非遮擋率，所述非截斷率用于指示所述目標(biāo)物體對應(yīng)的前景數(shù)據(jù)點(diǎn)落入所述視覺傳感器的視角范圍的概率，所述非遮擋率用于指示所述目標(biāo)物體對應(yīng)的前景數(shù)據(jù)點(diǎn)未被與所述目標(biāo)物體無關(guān)的背景數(shù)據(jù)點(diǎn)遮擋的概率； 根據(jù)所述目標(biāo)物體的非截斷率和非遮擋率對所述目標(biāo)物體進(jìn)行可見性標(biāo)注。

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