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龍圖騰網獲悉南京航空航天大學申請的專利一種直升機半滾倒轉機動控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114935935B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210257988.4，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權一種直升機半滾倒轉機動控制方法是由郭劍東;鄧德輝;劉基;仲倩設計研發完成，并于2022-03-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種直升機半滾倒轉機動控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種直升機半滾倒轉機動控制方法，包括：1機動過程分解：根據直升機半滾倒轉機動動作機理特征，將其分解為進入、半滾、俯沖拉起以及改出四個階段；2機動控制模態與控制指令設計：根據不同的飛行階段設計相應的控制模態，在半滾段設計滾轉角速度保持，依據滾轉角調整總距輸入量；在俯沖拉起段設計俯仰角速度保持，依據俯仰角調整總距輸入量；3視景仿真驗證：基于UDP網絡通信機制構建Matlab與FlightGear的聯合仿真環境，并制定機動指令輸入與飛行參數反饋的數據協議，實現機動過程視景仿真驗證。通過視景仿真表明，本發明能夠較好的完成直升機半滾倒轉機動飛行，在對抗過程中，以高度換取速度、快速實現反向，由被動鎖定轉為主動攻擊狀態，為進一步直升機半滾倒轉機動的工程試驗提供理論基礎。

本發明授權一種直升機半滾倒轉機動控制方法在權利要求書中公布了：1.一種直升機半滾倒轉機動控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下內容： S1，將直升機半滾倒轉機動動作分解為四個階段，所述四個階段包含：進入段、半滾段、俯沖拉起段和改出段四個階段； S2，分別為每個階段設計控制模態，根據機動過程中各階段實時飛行狀態及其飛行軌跡設計控制模態和控制指令； 在所述進入段中，四通道控制模態分別為：縱向通道采用速度保持控制、橫向通道采用位置保持控制、航向通道采用偏航角保持控制、垂向通道采用高度保持控制； 進入段四通道控制指令為： 式中，θc為期望的俯仰角輸入指令，為縱向速度PID控制增益；uc為縱向速度設定值，u為縱向速度，θtrim為俯仰角配平值；φc為滾轉角輸入指令，為橫向位置PID控制增益，Yc為橫向位置指令，Y為橫向位置，v為橫向速度；ψc為偏航角指令，hc為高度指令； 在所述半滾段中，根據滾轉角實時狀態分為兩階段：第一段，滾轉角從0度到90度變化時，縱向采用俯仰角保持控制、橫向通道采用滾轉角速度跟蹤控制、航向通道采用偏航角保持控制、垂向通道采用總距直接控制； 第二段，當滾轉角從90度到180度變化時，縱向采用俯仰角速度保持控制、橫向通道采用滾轉角速度保持控制、航向通道采用偏航角速度保持控制、垂向通道采用總距直接控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。