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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京眸星科技有限公司申請(qǐng)的專利無人農(nóng)機(jī)導(dǎo)航方法、設(shè)備、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115683102B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210635783.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)無人農(nóng)機(jī)導(dǎo)航方法、設(shè)備、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)是由劉成;張爽娜;董啟甲;田潤(rùn);孫強(qiáng);孫永欽;熊煒;王云飛;王小桐設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本無人農(nóng)機(jī)導(dǎo)航方法、設(shè)備、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種無人農(nóng)機(jī)導(dǎo)航方法、設(shè)備、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：確定設(shè)置在無人農(nóng)機(jī)行駛路徑上或行駛路徑的兩側(cè)的圖形指示牌的特征角點(diǎn)的大地坐標(biāo)；在無人農(nóng)機(jī)行駛過程中定位得到該無人農(nóng)機(jī)的大地坐標(biāo)，采集周邊環(huán)境圖像，利用圖像邊緣檢測(cè)技術(shù)，提取所述周邊環(huán)境圖像中圖案的邊緣輪廓，由此識(shí)別所述周邊環(huán)境圖像中圖案的頂點(diǎn)，將所述頂點(diǎn)作為特征角點(diǎn)，計(jì)算得到所述特征角點(diǎn)的像素坐標(biāo)；利用特征角點(diǎn)的大地坐標(biāo)和像素坐標(biāo)，對(duì)無人農(nóng)機(jī)的大地坐標(biāo)進(jìn)行修正和標(biāo)定。該方法能夠在不依賴車載RTK設(shè)備和技術(shù)的情況下，利用計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)對(duì)無人農(nóng)機(jī)位置坐標(biāo)進(jìn)行修正，實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)無人農(nóng)機(jī)高精度定位，降低了設(shè)備成本，提高了定位和導(dǎo)航精度。

本發(fā)明授權(quán)無人農(nóng)機(jī)導(dǎo)航方法、設(shè)備、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人農(nóng)機(jī)導(dǎo)航方法，該方法包括： 確定設(shè)置在無人農(nóng)機(jī)行駛路徑上或行駛路徑的兩側(cè)的圖形指示牌的特征角點(diǎn)的大地坐標(biāo)； 在無人農(nóng)機(jī)行駛過程中定位得到該無人農(nóng)機(jī)的大地坐標(biāo)，采集周邊環(huán)境圖像，利用圖像邊緣檢測(cè)技術(shù)，提取所述周邊環(huán)境圖像中圖案的邊緣輪廓，由此識(shí)別所述周邊環(huán)境圖像中圖案的頂點(diǎn)，將所述頂點(diǎn)作為特征角點(diǎn)，并計(jì)算得到所述特征角點(diǎn)的像素坐標(biāo)； 利用所述特征角點(diǎn)的大地坐標(biāo)和像素坐標(biāo)，對(duì)所述無人農(nóng)機(jī)的大地坐標(biāo)進(jìn)行修正和標(biāo)定；其中，根據(jù)以下公式，計(jì)算修正后的無人農(nóng)機(jī)的坐標(biāo)， 其中，pj ′為所述特征角點(diǎn)的大地坐標(biāo)，pj為待優(yōu)化的無人農(nóng)機(jī)的修正坐標(biāo)，z′ ij為無人農(nóng)機(jī)在位姿Ti處觀察所述特征角點(diǎn)pj ′所產(chǎn)生的像素測(cè)量數(shù)據(jù)，eij為誤差函數(shù)，hTi，pj為世界坐標(biāo)到像素坐標(biāo)的投影函數(shù)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京眸星科技有限公司，其通訊地址為：100015 北京市朝陽(yáng)區(qū)東直門外西八間房萬紅西街2號(hào)21幢二層A2008；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。