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龍圖騰網獲悉廣州大學申請的專利一種多單連桿機械臂的一致性跟蹤有限時間控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115401691B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210991150.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種多單連桿機械臂的一致性跟蹤有限時間控制方法是由王建暉;胡梓凱;劉嘉睿;張苑晴;嚴彥成;吳宇深;李詠華設計研發完成，并于2022-08-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多單連桿機械臂的一致性跟蹤有限時間控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多單連桿機械臂的一致性跟蹤有限時間控制方法，其包括如下步驟：首先將執行器故障模型化，然后建立帶執行器故障和全狀態約束的不確定多單連桿機械臂系統模型。接著基于障礙李雅普諾夫函數、反步設計法和神經網絡自適應控制技術，設計一種有限時間穩定事件觸發控制方法。最后對提出的控制方法進行仿真，從仿真結果可以看出，發生執行器故障時，各機械臂能很好跟蹤領導者的軌跡，跟蹤誤差很小且能在規定時間內實現穩定，同時還有效節省了通信資源。

本發明授權一種多單連桿機械臂的一致性跟蹤有限時間控制方法在權利要求書中公布了：1.一種多單連桿機械臂的一致性跟蹤有限時間控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S01：建立多單連桿機械臂模型和執行器故障模型，將兩者結合得到帶執行器故障的多單連桿機械臂系統動力模型； S02：設計多單連桿機械臂系統的一致性跟蹤誤差系統，推導出第一虛擬控制律υi,1和自適應律 S03、設計相對閾值事件觸發機制，用于降低信號更新頻率； S04、通過自適應律和推導得出第二虛擬控制律υi,2，υi,2用于在線逼近未知系統參數從而控制多單連桿機械臂； 所述S01中，多單連桿機械臂系統動力模型通過下式的微分方程描述： 其中，i∈{1，2，3，4}，表示i個機械臂；xi，1和xi，2為單連桿機械臂的位移和速度，和分別為xi，1和xi，2的導數,ui和yi分別代表第i個機械臂的輸入與輸出，J為單連桿機械臂的慣性，M為單連桿機械臂的質量，B是粘性摩擦系數，G是重力加速度，L是關節和質心之間的長度，函數F1表示輸入干擾；且xi，1＜1.52，xi，2＜3.5； 所述S02中，多單連桿機械臂系統的一致性跟蹤誤差系統通過下式定義： 式中，zi,1,zi,2是誤差變量，υi,1是第一虛擬控制律，li是轉換函數，Ei為第i個機械臂的同步誤差，其中，yd是虛擬領導者的軌跡，yk表示第k個機械臂的輸出，bi為第i個機械臂到領導者的邊的權重，當機械臂i有接收到領導者的信息時，bi＞0，否則，bi＝0；aik表示第i個機械臂到第k個機械臂的邊的權重,當第k個機械臂的信息可以傳到第i個機械臂時，aik＞0，否則aik＝0； 第一虛擬控制律υi,1和自適應控制律如下： 其中μi,1和σ都是正的設計參數，其中0＜σ＜1，是一個大于|zi,1|的正數，對于未知的權重向量可以利用自適應律對其進行估計，設 是Qi,1的估計值， 其中φi,1，qi,1和δi,1都是正的設計參數，zi,1表示誤差變量，ωi,1,l表示徑向基函數。

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