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龍圖騰網獲悉成都樂創自動化技術股份有限公司申請的專利一種異型插件機伺服控制系統及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115291570B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211127524.8，技術領域涉及：G05B19/414；該發明授權一種異型插件機伺服控制系統及控制方法是由曹睿智;安志琨;顏原;謝兵設計研發完成，并于2022-09-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種異型插件機伺服控制系統及控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于異型插件機加工領域，具體涉及一種異型插件機伺服控制系統及控制方法，通過分為兩個階段，第一階段將插件軸位移距離與被加工物料承受的壓力值分為三段運動軌跡進行標定；第二階段通過保壓段壓力實時調節算法控制插件軸始終放置在設定的位置，通過分段式控制插件軸運動變化，外部壓力傳感器閉環補償控制，壓力曲線實時顯示，直接將壓力值采集到伺服控制器中，伺服控制器內部集成壓力實時調節算法將壓力值實時轉換為位置脈沖信號控制加工軸快速運動，快速調節插件軸移動，規避了壓力檢測值先傳至PC端再對壓力進行控制產生的數據通訊延遲問題，通過伺服控制器內部做位置與轉矩控制變化快速切換提升異型插件機加工效率，降低加工件損壞風險。

本發明授權一種異型插件機伺服控制系統及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種異型插件機伺服控制方法，其特征在于，分為兩個階段，第一階段在插件軸安裝真空彈性吸嘴，將插件軸位移距離與被加工物料承受的壓力值分為三段進行標定，得到三段運動軌跡；第二階段根據得到的三段運動軌跡，利用伺服控制器內部的保壓段壓力實時調節算法控制插件軸移動至目標插件位； 所述第二階段包括： 步驟B1：獲取壓力傳感器上采集的被加工物料與PCB板接觸面之間的壓力值，并將壓力值通過RS485接口輸出至伺服控制器； 步驟B2：伺服控制器利用保壓段壓力實時調節算法將從壓力傳感器上獲取的壓力值轉換為伺服控制器做位置控制的脈沖當量δ，計算出脈沖數D； 步驟B3：伺服控制器根據計算出的脈沖數D，控制插件軸移動至目標插件位； 所述步驟B2包括： 步驟B21：伺服控制器接收被加工物料與PCB板接觸面之間第一次產生的壓力值F1，開始計時并讀取當前伺服電機編碼器反饋的位置X1，并將位置X1記為初始值； 步驟B22：伺服控制器接收被加工物料與PCB板接觸面之間第二次產生的壓力值F2，停止計時得到檢測時間t，讀取當前伺服電機編碼器反饋的位置X2，計算伺服控制器當前加速度a； 步驟B23：根據步驟B22得到的檢測時間t和加速度a，計算出伺服電機與壓力傳感器之間絲杠的絲杠速度v； 步驟B24：根據步驟B21得到的壓力值F1、步驟B22得到的壓力值F2和絲杠螺紋傾角，計算出絲杠水平推力Q； 步驟B25：根據步驟B24得到的絲杠水平推力Q和絲杠直徑d2，計算出絲杠力矩T； 步驟B26：根據步驟B25得到的絲杠力矩T和伺服電機極對數P，計算出絲杠轉速n； 步驟B27：根據步驟B23得到的絲杠速度v和絲杠轉速n，計算出絲杠導程S； 步驟B28：根據步驟B27得到的絲杠導程S和伺服電機轉角分辨率Rm，計算出脈沖當量δ； 步驟B29：根據步驟B28得到的脈沖當量δ、步驟B21得到的伺服電機編碼器反饋的位置X1和步驟B22得到的伺服電機編碼器反饋位置X2，計算出脈沖數D。

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