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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江大學(xué)申請的專利一種基于串聯(lián)柔彈性體驅(qū)動單元的柔性外骨骼機器人及其控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115556071B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211193128.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于串聯(lián)柔彈性體驅(qū)動單元的柔性外骨骼機器人及其控制方法是由楊巍;桂梁鴻;楊燦軍;余林繁;顏澤皓;馮陸穎;徐鈴輝;劉曉健設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-09-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于串聯(lián)柔彈性體驅(qū)動單元的柔性外骨骼機器人及其控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于串聯(lián)柔彈性體驅(qū)動單元的柔性外骨骼機器人，包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件上設(shè)置有驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件通過牽引拉線與所述第二固定件動力連接；所述驅(qū)動組件包括電機、與所述電機動力連接的繞線滑輪以及定滑輪組，所述牽引拉線繞置在所述繞線滑輪及所述定滑輪組上，牽引拉線的兩端分別通過柔彈性拉力傳感器連接到第二固定件上；本發(fā)明還公開了一種柔性外骨骼機器人的控制方法。本發(fā)明機器人具有柔軟、重量輕、助力舒適的特點，能夠很好地提升老年人步行能力，還可以用于存在肌力衰減人群的康復(fù)訓(xùn)練，另外還可以用于正常人群的行走助力，從降低肌肉激活程度的方面本質(zhì)上減少人體在行走方面的肌力和能量消耗。

本發(fā)明授權(quán)一種基于串聯(lián)柔彈性體驅(qū)動單元的柔性外骨骼機器人及其控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于串聯(lián)柔彈性體驅(qū)動單元的柔性外骨骼機器人的控制方法，其特征在于，所述柔性外骨骼機器人包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件上設(shè)置有驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件通過牽引拉線與所述第二固定件動力連接； 所述驅(qū)動組件包括電機、與所述電機動力連接的繞線滑輪以及定滑輪組，所述牽引拉線繞置在所述繞線滑輪及所述定滑輪組上，牽引拉線的兩端分別通過柔彈性拉力傳感器連接到第二固定件上； 所述控制方法包括：拉力值的精準(zhǔn)控制、期望拉力值的生成以及助力曲線的人在回路優(yōu)化； 所述拉力值的精準(zhǔn)控制包括以下步驟： 1將實測值反饋至輸入端與目標(biāo)值進行比較得到偏差信號et， et＝rt-ct公式1 其中，ct為實測值拉力值，rt為目標(biāo)拉力值， 使用偏差信號的比例量和微分量生成一部分的控制量u1t， 其中，KP為比例系數(shù)，uPt為比例控制聯(lián)量，KD為微分系數(shù)；uDt為微分控制量； 2根據(jù)被控對象的部分特性設(shè)計前饋項，前饋控制量u2t如公式3設(shè)計， u2t＝KFWrt公式3 其中，KFW為前饋補償系數(shù)； 3總的控制量為控制量u1t和前饋控制量u2t的復(fù)合，如公式4所示， ut＝u1t+u2t公式4 所述期望拉力值的生成包括以下步驟： 1使用標(biāo)志性的事件對連續(xù)行走的步態(tài)進行分割，通過步態(tài)相位識別算法獲得正在行走的人體某一時刻的步態(tài)相位； 2設(shè)定一個助力值隨步態(tài)相位變化的參數(shù)化助力曲線，其中表示步態(tài)相位，所述參數(shù)化助力曲線表達式如下： 其中，表示上升時間，表示峰值時間，表示下時間，τE-p表示峰值力矩； 3根據(jù)步態(tài)相位從助力曲線中獲得期望拉力值； 所述助力曲線的人在回路優(yōu)化具體為：通過肌電傳感器測量人的肌肉激活程度，使用黑盒優(yōu)化算法獲得使人體肌肉激活下降最多的一組參數(shù)值。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人浙江大學(xué)，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。