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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種陸空兩棲機(jī)器人平臺(tái)旋翼飛輪及其控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116512832B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202211347540.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60F5/02；該發(fā)明授權(quán)一種陸空兩棲機(jī)器人平臺(tái)旋翼飛輪及其控制方法是由王偉;王春錚;趙起祥設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種陸空兩棲機(jī)器人平臺(tái)旋翼飛輪及其控制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了無(wú)人機(jī)領(lǐng)域內(nèi)的一種陸空兩棲機(jī)器人平臺(tái)旋翼飛輪及其控制方法，包括內(nèi)圈結(jié)構(gòu)和外圈結(jié)構(gòu)，內(nèi)圈結(jié)構(gòu)設(shè)置在外圈結(jié)構(gòu)之中，內(nèi)圈結(jié)構(gòu)與外圈結(jié)構(gòu)之間通過(guò)滾動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，外圈結(jié)構(gòu)底部設(shè)置有多個(gè)起落架，內(nèi)圈結(jié)構(gòu)的上部設(shè)置有正向旋翼機(jī)構(gòu)，內(nèi)圈結(jié)構(gòu)的下部設(shè)置有反向旋翼機(jī)構(gòu)，正向旋翼機(jī)構(gòu)和反向旋翼機(jī)構(gòu)相互對(duì)稱(chēng)，內(nèi)圈結(jié)構(gòu)上還設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)，外圈結(jié)構(gòu)的外周還覆蓋有一圈獨(dú)輪外殼；飛行上采用八旋翼控制，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可操縱性高，通過(guò)正反向旋翼機(jī)構(gòu)，能夠分別產(chǎn)生正反向推力，以快速變換推力的方向，控制機(jī)體的姿態(tài)穩(wěn)定；通過(guò)獨(dú)輪外殼與地面接觸，是一種重心高而支點(diǎn)單一的滾動(dòng)結(jié)構(gòu)，在滾動(dòng)時(shí)受地形起伏擾動(dòng)小，具有靈活的越障能力。

本發(fā)明授權(quán)一種陸空兩棲機(jī)器人平臺(tái)旋翼飛輪及其控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種陸空兩棲機(jī)器人平臺(tái)旋翼飛輪，其特征在于：包括內(nèi)圈結(jié)構(gòu)和外圈結(jié)構(gòu)，內(nèi)圈結(jié)構(gòu)設(shè)置在外圈結(jié)構(gòu)之中，內(nèi)圈結(jié)構(gòu)與外圈結(jié)構(gòu)之間通過(guò)滾動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，外圈結(jié)構(gòu)底部設(shè)置有多個(gè)起落架，內(nèi)圈結(jié)構(gòu)的上部設(shè)置有正向旋翼機(jī)構(gòu)，內(nèi)圈結(jié)構(gòu)的下部設(shè)置有反向旋翼機(jī)構(gòu)，正向旋翼機(jī)構(gòu)和反向旋翼機(jī)構(gòu)相互對(duì)稱(chēng)，內(nèi)圈結(jié)構(gòu)上還設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)，外圈結(jié)構(gòu)的外周還覆蓋有一圈獨(dú)輪外殼； 外圈結(jié)構(gòu)包括上外滾圈和下外滾圈，上外滾圈和下外滾圈的外緣之間通過(guò)外立柱連接，獨(dú)輪外殼覆蓋上外滾圈和下外滾圈之間的外周面；起落架與下外滾圈的底部相連，起落架設(shè)置有四個(gè)并且在下外滾圈的同一圓周上均勻分布；內(nèi)圈結(jié)構(gòu)包括上內(nèi)圈框和下內(nèi)圈框，上內(nèi)圈框與下內(nèi)圈框之間通過(guò)內(nèi)立柱相連，上內(nèi)圈框、下內(nèi)圈框、上外滾圈和下外滾圈同心設(shè)置； 滾動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滾動(dòng)電機(jī)和同心軸，滾動(dòng)電機(jī)安裝在上內(nèi)圈框內(nèi)的中心，滾動(dòng)電機(jī)的軸端伸出上內(nèi)圈框與上外滾圈的中心相連，同心軸的兩端分別與下內(nèi)圈框底部的中心和下外滾圈的中心相連； 正向旋翼機(jī)構(gòu)包括四個(gè)正向電機(jī)，正向電機(jī)均勻分布在上內(nèi)圈框內(nèi)的同一圓周上，正向電機(jī)的軸端安裝有正向槳葉，正向槳葉的方向正對(duì)上外滾圈；反向旋翼機(jī)構(gòu)包括四個(gè)反向電機(jī)，反向電機(jī)均勻分布在下內(nèi)圈框內(nèi)的同一圓周上，反向電機(jī)的軸端安裝有反向槳葉，反向槳葉的方向正對(duì)下外滾圈。

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