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龍圖騰網獲悉杭州國辰機器人科技有限公司申請的專利一種機器人進出電梯的方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115783911B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211392312.2，技術領域涉及：B66B1/06；該發明授權一種機器人進出電梯的方法及系統是由趙成偉;戚佳宇;楊森;靳興來;馮艷曉;朱世強;廖俊設計研發完成，并于2022-11-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人進出電梯的方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種機器人進出電梯的方法及系統，該方法包括：步驟S1，控制機器人到達當前樓層的候梯位姿點；步驟S2，獲取傳感器組件采集的數據及預先配置的當前樓層電梯幾何特征模板，確定與候選電梯的相對位姿；步驟S3，呼叫電梯，待電梯到達后，判斷電梯內是否有足夠空間進入，若是且電梯門完全打開，則轉入步驟S4，若否，則繼續等待；步驟S4，確定機器人進入后在電梯內的目標位姿，實時更新機器人位姿并控制機器人進入電梯指定位姿；步驟S5，判斷是否到達指定樓層，若是且電梯門完全打開，則控制機器人駛出電梯；若否，則繼續等待。本發明提高機器人在進出電梯場景的定位精度及魯棒性，提升機器人的智能化水平。

本發明授權一種機器人進出電梯的方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種機器人進出電梯的方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S1，控制機器人到達當前樓層的候梯位姿點； 步驟S2，獲取傳感器組件采集的數據及預先配置的當前樓層電梯幾何特征模板，確定與候選電梯的相對位姿； 步驟S3，呼叫電梯，待電梯到達后，判斷電梯內是否有足夠空間進入，若是且電梯門完全打開，則轉入步驟S4，若否，則繼續等待；所述判斷電梯內是否有足夠空間進入，具體包括如下步驟：步驟S311，根據機器人在電梯幾何特征模板坐標系上的位姿，將激光數據投影到電梯幾何特征模板上，并利用OpenCV獲取激光數據在當前位姿及電梯內的內輪廓信息；步驟S312，以機器人尺寸構建外接圓，并在所述外接圓的輪廓范圍內進行碰撞檢測，若無碰撞，則認為電梯內有足夠空間滿足機器人進入；若有碰撞，則認為無空間進入； 步驟S4，確定機器人進入后在電梯內的目標位姿，實時更新機器人位姿并控制機器人進入電梯指定位姿； 步驟S5，判斷是否到達指定樓層，若是且電梯門完全打開，則控制機器人駛出電梯；若否，則繼續等待。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州國辰機器人科技有限公司，其通訊地址為：311215 浙江省杭州市蕭山經濟技術開發區建設二路957號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。