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龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202211424882.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)基于二維碼導(dǎo)航的在線單舵輪AGV參數(shù)標(biāo)定方法及系統(tǒng)是由付周;李建強(qiáng);李帥;孟廣輝;童漢森;楊桂生設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于二維碼導(dǎo)航的在線單舵輪AGV參數(shù)標(biāo)定方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于二維碼導(dǎo)航的在線單舵輪AGV參數(shù)標(biāo)定方法及系統(tǒng)，根據(jù)獲取的AGV相對(duì)于二維碼的位姿以及二維碼的編號(hào)，得到根據(jù)二維碼得到的第一位姿增量；根據(jù)兩次檢測(cè)到二維碼時(shí)的時(shí)間戳對(duì)輪式里程計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行插值，得到根據(jù)輪式里程計(jì)得到的第二位姿增量；根據(jù)兩次檢測(cè)到二維碼時(shí)的時(shí)間戳對(duì)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行插值，得到根據(jù)激光雷達(dá)計(jì)得到的第三位姿增量；根據(jù)第一位姿增量和第二位姿增量進(jìn)行內(nèi)參標(biāo)定，根據(jù)第一位姿增量和第三位姿增量進(jìn)行外參標(biāo)定；本發(fā)明結(jié)合利用二維碼獲取的AGV位姿增量進(jìn)行內(nèi)外參標(biāo)定，相比單純使用激光雷達(dá)獲取的位姿增量進(jìn)行標(biāo)定的策略，準(zhǔn)確率更高。

本發(fā)明授權(quán)基于二維碼導(dǎo)航的在線單舵輪AGV參數(shù)標(biāo)定方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于二維碼導(dǎo)航的在線單舵輪AGV參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下過(guò)程： 獲取相鄰兩次檢測(cè)得到的AGV相對(duì)于二維碼的位姿以及二維碼的編號(hào)； 根據(jù)獲取的AGV相對(duì)于二維碼的位姿以及二維碼的編號(hào)，得到根據(jù)二維碼得到的第一位姿增量； 根據(jù)兩次檢測(cè)到二維碼時(shí)的時(shí)間戳對(duì)輪式里程計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行插值，得到根據(jù)輪式里程計(jì)得到的第二位姿增量； 根據(jù)兩次檢測(cè)到二維碼時(shí)的時(shí)間戳對(duì)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行插值，得到根據(jù)激光雷達(dá)計(jì)得到的第三位姿增量； 根據(jù)第一位姿增量和第二位姿增量進(jìn)行內(nèi)參標(biāo)定，根據(jù)第一位姿增量和第三位姿增量進(jìn)行外參標(biāo)定；所述內(nèi)參包括：舵輪的半徑以及舵輪轉(zhuǎn)角零漂，所述外參包括：激光雷達(dá)在AGV坐標(biāo)系的位姿參數(shù)。

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