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龍圖騰網獲悉沈陽航空航天大學申請的專利全方位操作靈巧機械手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116330325B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310267554.7，技術領域涉及：B25J15/00；該發明授權全方位操作靈巧機械手是由葉長龍;李懷勇;賈容典設計研發完成，并于2023-03-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本全方位操作靈巧機械手在說明書摘要公布了：本發明公開了一種全方位操作靈巧機械手，包括輪指操作模塊Ⅱ、驅使輪指操作模塊Ⅱ位移、轉動和拾取動作的位姿變胞模塊Ⅰ以及適應傳動輪指操作模塊Ⅱ與位姿變胞模塊Ⅰ之間同步動作的連接機構Ⅲ；N個輪指操作模塊Ⅱ呈圓周陣列或相對設置地安裝在位姿變胞模塊Ⅰ與連接機構Ⅲ組成的驅動系統上。本發明的全方位操作靈巧機械手實現了多個自由度的解耦運動，降低了控制難度并簡化了操作系統；通過變胞機構改變輪的空間排布形式，進而實現對平面物體、柔性面、圓柱體、方形體和球體等多種物體的抓取，針對不同物體可切換不同變胞模式提高操作成功率；應用輪組運動的非完整約束特性完成類似于人手搓捻動作，對被抓取物體多個自由度的手內靈巧操作。

本發明授權全方位操作靈巧機械手在權利要求書中公布了：1.一種全方位操作靈巧機械手，其特征在于：包括輪指操作模塊Ⅱ、驅使輪指操作模塊Ⅱ位移、轉動和拾取動作的位姿變胞模塊Ⅰ以及適應傳動輪指操作模塊Ⅱ與位姿變胞模塊Ⅰ之間同步動作的連接機構Ⅲ；N個輪指操作模塊Ⅱ呈圓周陣列或相對設置地安裝在位姿變胞模塊Ⅰ與連接機構Ⅲ組成的驅動系統上，驅動系統驅動N個所述輪指操作模塊Ⅱ進行收攏狀態、展開狀態以及抓捕狀態之間的切換，位姿變胞模塊Ⅰ一端設置可更換的轉接件適應與不同型號機械臂之間的安裝； 所述位姿變胞模塊Ⅰ包括結構框架一以及安裝于結構框架一的伸縮機構及變胞機構，所述伸縮機構與結構框架一構成移動副；所述變胞機構包括上、下兩組滑塊擺桿機構，每組滑塊擺桿機構均包括一個滑塊和N個擺轉副，所述滑塊往復移動帶動N個擺轉副具有相同的角位移量； 所述位姿變胞模塊Ⅰ還包括舵機一、舵機二和舵機三，所述舵機一通過齒輪副和絲杠副將舵機一的回轉運動轉換成伸縮機構的往復移動；所述舵機二和舵機三通過絲杠副分別控制兩個滑塊往復移動； 輪指操作模塊Ⅱ包括結構框架二、設置在結構框架二一端內側的輪指機構以及與輪指機構位置相適應的彈簧懸掛機構，每個輪指機構安裝有兩個麥克納姆輪，每個輪指機構分別與結構框架二構成擺轉副；所述彈簧懸掛機構兩端分別與輪指機構和結構框架二構成擺轉副。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人沈陽航空航天大學，其通訊地址為：110136 遼寧省沈陽市道義經濟開發區道義南大街37號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。