華中科技大學張鈞獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉華中科技大學申請的專利基于去趨勢項的無跡卡爾曼濾波視線跟蹤的方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116337075B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310303296.3，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于去趨勢項的無跡卡爾曼濾波視線跟蹤的方法和系統是由張鈞;晏小璟;劉小茂設計研發完成，并于2023-03-27向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于去趨勢項的無跡卡爾曼濾波視線跟蹤的方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于去趨勢項的無跡卡爾曼濾波視線跟蹤算法，屬于自動化制導技術領域。基于無跡卡爾曼濾波的目標視線跟蹤問題中，必須滿足系統中的噪聲是高斯白噪聲的要求，而實際噪聲數據中一般含有趨勢項，不滿足這種要求。為此，本發明提出了一種使用ClampedB樣條函數去除量測方程噪聲的趨勢項，從而將無跡卡爾曼濾波視線跟蹤系統中量測方程噪聲白化的算法。仿真結果表明，基于去趨勢項的無跡卡爾曼濾波視線跟蹤算法的位置偏差小于1.0m。與直接用無跡卡爾曼濾波算法相比，基于去趨勢項的無跡卡爾曼濾波視線跟蹤算法在非高斯白噪聲系統中的濾波結果魯棒性更好，并且有著更高的濾波精度。
本發明授權基于去趨勢項的無跡卡爾曼濾波視線跟蹤的方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于去趨勢項的UKF視線跟蹤方法，其特征在于，包括： S1.獲得基于UKF視線跟蹤的量測方程噪聲序列； S2.通過ClampedB樣條函數對量測方程噪聲均值序列進行擬合，去除其中的趨勢項；其中，所述ClampedB樣條函數的節點序列非均勻，按照以下過程確定： 將量測方程噪聲均值序列作為控制點，計算每個控制點的尖銳指標和陡峭指標；利用尖銳指標和陡峭指標中較大值組成新的序列，對新的序列進行歸一化處理后，與控制點序列首尾之間需要設置的節點數相乘，得到相鄰控制點之間設置的節點數指標；所述尖銳指標表示曲線的尖銳程度，取值越小表示曲線越光滑，取值越大表示曲線越尖銳；陡峭指標表示曲線的陡峭程度，取值越小表示曲線越平緩，取值越大表示曲線越陡峭； 根據相鄰控制點之間設置的節點數指標確定節點序列。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華中科技大學，其通訊地址為：430074 湖北省武漢市洪山區珞喻路1037號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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