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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利V2X場景下一種基于時延矯正的3D目標及速度檢測法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116385488B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310322431.9，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權V2X場景下一種基于時延矯正的3D目標及速度檢測法是由金心宇;林祉謙;孫斌;劉而云;金昀程設計研發完成，并于2023-03-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本V2X場景下一種基于時延矯正的3D目標及速度檢測法在說明書摘要公布了：本發明屬于計算機視覺技術領域，具體是涉及V2X場景下一種基于時延矯正的3D目標及速度檢測方法，先將點云圖像轉換為鳥瞰圖送入點云特征提取模塊，然后將基礎設施端的當前幀特征發送到車輛端，車輛端結合收到的當前幀與之前保存的k?1幀特征數據通過基于運動趨勢估計的時延補償模塊得到時延誤差補償特征后，使用二次自適應特征融合模塊得到融合特征，最后通過3D目標及速度檢測頭得到目標框和速度預測。本發明解決由于車端和基礎設施端之間的傳輸時延帶來的融合檢測誤差，實現了在時延場景中3D目標檢測和速度檢測。

本發明授權V2X場景下一種基于時延矯正的3D目標及速度檢測法在權利要求書中公布了：1.V2X場景下一種基于時延矯正的3D目標及速度檢測方法，其特征在于：時延補償網絡包括點云特征提取模塊、基于運動趨勢估計的時延補償模塊、自適應特征融合模塊和3D目標及速度檢測頭；利用時延補償網絡進行3D目標及速度檢測的過程如下： S1、采集基礎設施端和車輛端相同時刻的點云數據，將基礎設施端和車輛端的點云數據均轉換為鳥瞰圖后分別送入點云特征提取模塊獲得基礎設施當前幀特征和車輛當前幀特征其中，t為當前時刻，τ為時延時間； S2、將基礎設施當前幀特征發送到車輛端；車輛端將收到的基礎設施當前幀特征與保留的前一幀特征數據通過運動趨勢估計模塊計算兩幀間的運動趨勢特征Mt-1-τ，并結合歷史保存的幀間運動趨勢特征序列{Mt-k-τ,Mt-k+1-τ,Mt-k+2-τ,...,Mt-2-τ}通過ConvGRU循環神經網絡進行推理獲得基礎設施當前幀特征的時延補償特征Mt-τ，其中，k為前k幀數據，t-k-τ為時刻； S3、將時延補償特征Mt-τ與基礎設施當前幀特征送入自適應特征融合模塊進行自適應融合得到時延補償矯正后的基礎設施特征然后將時延補償矯正后的基礎設施特征和車輛當前幀特征再送入自適應特征融合模塊進行自適應融合得到融合特征 S4、融合特征通過3D目標及速度檢測頭得到3D目標檢測回歸框和速度預測。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。