中國人民解放軍國防科技大學余立獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍國防科技大學申請的專利一種傾轉三旋翼無人機控制分配方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116482979B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310477356.3，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種傾轉三旋翼無人機控制分配方法及裝置是由余立;賀光;王祥科;習業勛;喻煌超;趙述龍;韓鹍;李國鵬設計研發完成，并于2023-04-27向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種傾轉三旋翼無人機控制分配方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請涉及一種傾轉三旋翼無人機控制分配方法及裝置。所述方法包括：根據虛擬推力和虛擬控制力矩以及執行器控制指令構建傾轉旋翼無人機的控制分配模型；利用解耦控制分配方法對傾轉旋翼無人機的控制分配模型進行求解，將求解過程迭代分步進行，得到傾轉角度和旋翼轉速與控制分配矩陣的關系矩陣；利用旋翼模態下基準傾轉角特性簡化控制分配矩陣，對控制分配矩陣進行分析，得到攝動參數；在穩定懸停狀態下采集虛擬控制量，根據虛擬控制量對拉力常數與重心位置參數進行修正，利用準確的控制分配參數對控制分配矩陣修正，根據修正后的控制分配矩陣求解關系矩陣，得到旋翼轉速。采用本方法能夠提升控制分配精度與魯棒性。
本發明授權一種傾轉三旋翼無人機控制分配方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種傾轉三旋翼無人機控制分配方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取傾轉三旋翼無人機的虛擬控制量和執行器控制指令；所述虛擬控制量包括虛擬推力和虛擬控制力矩； 根據所述虛擬推力和虛擬控制力矩以及執行器控制指令構建傾轉旋翼無人機的控制分配模型； 利用解耦控制分配方法對所述傾轉旋翼無人機的控制分配模型進行求解，將求解過程迭代分步進行，得到傾轉角度和旋翼轉速與控制分配矩陣的關系矩陣； 根據所述解耦控制分配方法進行控制分配精度影響因素分析，利用旋翼模態下基準傾轉角特性簡化控制分配矩陣，對所述控制分配矩陣進行分析，得到攝動參數；所述攝動參數包括拉力常數與重心位置參數； 在穩定懸停狀態下采集虛擬控制量，根據所述虛擬控制量對所述拉力常數與重心位置參數進行修正，得到準確的控制分配參數； 利用所述準確的控制分配參數對所述控制分配矩陣修正，根據修正后的控制分配矩陣求解所述旋翼轉速與控制分配矩陣的關系矩陣，得到旋翼轉速。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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