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龍圖騰網獲悉佛山華數機器人有限公司申請的專利一種砂帶機柔順力控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116787329B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310548823.7，技術領域涉及：B24B49/16；該發明授權一種砂帶機柔順力控制方法是由陳庚;易子杰;楊林;夏堅揚;匡湘廣;徐亞輝;黃鍵;吳建威;林啟政設計研發完成，并于2023-05-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種砂帶機柔順力控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于智能制造裝備領域，更具體地，涉及一種新型砂帶機柔順力控制裝備及方法。本發明針對現有砂帶機加工中容易振顫、不能精確控制加工過程中接觸力等導致磨削過程不能滿足高精度加工的需求，提出一種可提升砂帶機柔性、精確控制砂帶磨削過程法向接觸力并提高產品磨削加工質量的新型砂帶機裝備和控制新方法，與現有技術相比，對傳統砂帶機結構進行改造，增加運動部，可以保證砂帶機的柔順性，在砂帶機的運動部上安裝一維力傳感器測量接觸輪磨削部位的法向接觸力，提出砂帶機的柔順力控制策略，用于保證工件磨削過程接觸力恒定，減少砂帶機的振顫，提高砂帶機磨削表面的加工質量。

本發明授權一種砂帶機柔順力控制方法在權利要求書中公布了：1.一種砂帶機柔順力控制方法，其特征在于： 1在磨削過程中，設期望法向接觸力為fd，一維力傳感器測量的實際法向接觸力為fe，期望法向接觸力與實際法向接觸力的偏差為Δf，采用如下阻抗控制模型對砂帶機控制系統進行改造： 其中md是砂帶機質量系數，bd是砂帶機阻尼系數，Δf是期望法向接觸力與實際法向接觸力的偏差，e是砂帶機期望位置與實際位置偏差，是位置偏差二階導數，是位置偏差一階導數； 2砂帶磨削過程中實際法向接觸力fe通過一維力傳感器檢測，并反饋給控制系統，將實際法向接觸力fe與期望法向接觸力fd求差，得到期望法向接觸力與實際法向接觸力的偏差Δf； 3由步驟1阻抗控制模型可以得出，法向接觸力偏差轉化為運動部的位置偏移量，運動部每個采樣周期前后運行速度表達式為： 進行離散化，采樣周期的時間t，xt是t時刻運動部前后運行的速度，Δf是期望法向接觸力與實際法向接觸力的偏差，其中md是砂帶機質量系數，bd是砂帶機阻尼系數，可以調節md和bd的值來改變砂帶機的柔順性，x0是初始位置速度，是積分符號，dt代表時間微分，e是砂帶機期望位置與實際位置偏差，τ是系統的時間延遲； 4對上述3中得到的表達式進行離散化，得到砂帶機中運動部前后運動速度vnk； 5根據砂帶機中運動部的速度與位移的關系，得到k時刻砂帶機運動部前后運動的位置偏移量Δxk； 6將位置偏移量下發給伺服驅動器，伺服驅動器驅動直線驅動缸前后運動，從而使上下滾輪在上下導軌上前后運動，控制砂帶磨削過程的法向接觸力恒定。

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