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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市大族機(jī)器人有限公司申請的專利一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的多夾爪控制方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116787436B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310764265.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的多夾爪控制方法及裝置是由蔣宇航;盧永丁;王光能;張國平設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-06-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的多夾爪控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的多夾爪控制方法及裝置。該方法收集市面上的夾爪的功能并進(jìn)行分析，比較了各夾爪在功能上的差異性與共通性、將所有夾爪的共同功能進(jìn)行抽象整合，整合出若干個接口，然后根據(jù)這若干個接口構(gòu)建一個夾爪插件，將夾爪插件集成在第一機(jī)器人上，可以執(zhí)行第一機(jī)器人前端發(fā)出的夾爪指令，在第一機(jī)器人后端接收到第一機(jī)器人前端發(fā)出的命令時，可以利用夾爪插件進(jìn)行解析，通過機(jī)器人末端或電箱與夾爪連接，控制多個夾爪。本發(fā)明利用一個夾爪插件控制多個夾爪，可以簡化開發(fā)流程，提高運(yùn)行的穩(wěn)定性和插件控制效率；使用多種連接方式對夾爪進(jìn)行控制，提高了夾爪控制的成功率。

本發(fā)明授權(quán)一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的多夾爪控制方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的多夾爪控制方法，其特征在于，包括： 接收第一機(jī)器人前端發(fā)出的夾爪指令，并根據(jù)集成在第一機(jī)器人上的夾爪插件，執(zhí)行所述夾爪指令；其中，所述夾爪插件包括若干個接口，每個接口對應(yīng)一個夾爪功能，且各接口對應(yīng)的夾爪功能是通過分析若干個待分析夾爪的共同功能得出的；夾爪的類型包括普通平行夾爪和旋轉(zhuǎn)平行夾爪； 接收第一機(jī)器人前端發(fā)出的命令，利用所述夾爪插件解析所述命令，獲取所述命令對應(yīng)的目的夾爪和待執(zhí)行動作； 創(chuàng)建目的夾爪對應(yīng)的目的夾爪對象，并連接第一機(jī)器人和所述目的夾爪； 將所述待執(zhí)行動作發(fā)送至所述目的夾爪對應(yīng)的目的夾爪控制器；以使所述目的夾爪控制器控制所述目的夾爪完成待執(zhí)行動作。

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