買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉上海東海風(fēng)力發(fā)電有限公司;上海工程技術(shù)大學(xué)申請的專利一種風(fēng)機(jī)葉片表面恒力打磨裝置及其控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117182723B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311351126.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B24B19/14；該發(fā)明授權(quán)一種風(fēng)機(jī)葉片表面恒力打磨裝置及其控制方法是由王毅;周榮成;周衛(wèi)國;韓熠;方宇;張海峰;范狄慶;劉欣榮設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-10-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種風(fēng)機(jī)葉片表面恒力打磨裝置及其控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種風(fēng)機(jī)葉片表面恒力打磨裝置，包括吊裝機(jī)構(gòu)，旋翼調(diào)整單元，吸盤單元，總體支撐架，六自由度協(xié)作機(jī)器人，六維力傳感器，機(jī)器人控制器，恒力打磨單元；本發(fā)明還涉及一種恒力打磨控制方法：六自由度協(xié)作機(jī)器人控制恒力打磨單元按照預(yù)先的軌跡進(jìn)行打磨，獲得打磨力模擬信號；根據(jù)打磨力模擬信號與期望力信號，計(jì)算力誤差，作為力控制器輸入；力控制器輸出為伺服閥控制量，同時(shí)把距離傳感器收集到的信號傳到機(jī)器人控制器，再通過位姿補(bǔ)償算法進(jìn)行補(bǔ)償，以實(shí)現(xiàn)恒力打磨。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)高空風(fēng)機(jī)葉片打磨恒力控制，降低人工作業(yè)危險(xiǎn)、提升高空葉片修復(fù)效率、保證打磨質(zhì)量，結(jié)構(gòu)合理更適用于大批量的生產(chǎn)。

本發(fā)明授權(quán)一種風(fēng)機(jī)葉片表面恒力打磨裝置及其控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種風(fēng)機(jī)葉片表面恒力打磨裝置，其特征在于，包括：恒力打磨單元1、六維力傳感器2、六自由度協(xié)作機(jī)器人3、機(jī)器人控制器4、吊裝機(jī)構(gòu)5、吸盤單元6、總體支撐架7、旋翼調(diào)整單元8； 所述吊裝機(jī)構(gòu)5設(shè)于所述總體支撐架7上表面的一側(cè)，所述吊裝機(jī)構(gòu)5用于將恒力打磨裝置吊裝到高空葉片附近； 所述六自由度協(xié)作機(jī)器人3設(shè)于所述總體支撐架7上表面的另一側(cè)，所述六自由度協(xié)作機(jī)器人3用于控制所述恒力打磨單元1按照預(yù)設(shè)的軌跡進(jìn)行打磨作業(yè)； 所述吸盤單元6設(shè)于所述總體支撐架7下表面，用于吸附風(fēng)機(jī)葉片； 所述旋翼調(diào)整單元8對稱設(shè)于所述總體支撐架7下表面的兩側(cè)，用于對恒力打磨裝置進(jìn)行穩(wěn)定性調(diào)節(jié)； 所述六維力傳感器2一端與所述六自由度協(xié)作機(jī)器人3末端連接，另一端與所述恒力打磨單元1連接，所述六維力傳感器2用于獲取所述恒力打磨單元1的打磨力模擬信號，根據(jù)打磨力模擬信號與期望力信號，計(jì)算力誤差，將力誤差信號發(fā)送給力控制器，所述力控制器將力控制量信號發(fā)送給所述恒力打磨單元1，并將從所述恒力打磨單元1收集到的信號發(fā)送給所述機(jī)器人控制器4； 所述恒力打磨單元1包括：自適應(yīng)柔順單元1-1、可調(diào)節(jié)液壓緩沖單元1-2、打磨電機(jī)1-3，所述自適應(yīng)柔順單元1-1固定于所述六維力傳感器2下方，所述可調(diào)節(jié)液壓緩沖單元1-2固定于所述自適應(yīng)柔順單元1-1下方，所述打磨電機(jī)1-3固定于所述可調(diào)節(jié)液壓緩沖單元1-2下方； 所述自適應(yīng)柔順單元1-1包括自適應(yīng)柔順單元上蓋1-1-1、自適應(yīng)柔順單元防塵套1-1-2、滾筒花鍵機(jī)構(gòu)1-1-3、伺服閥1-1-4、距離傳感器1-1-5、自適應(yīng)柔順單元下蓋1-1-6、氣缸連接板1-1-7、氣缸1-1-8，所述氣缸1-1-8的伸縮桿依次與所述氣缸連接板1-1-7、自適應(yīng)柔順單元下蓋1-1-6連接，所述距離傳感器1-1-5固定于所述自適應(yīng)柔順單元下蓋1-1-6上，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于所述自適應(yīng)柔順單元上蓋1-1-1上，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述氣缸連接板1-1-7固定連接，所述伺服閥1-1-4與所述氣缸連接板1-1-7固定連接； 所述機(jī)器人控制器4設(shè)于所述總體支撐架7上表面，用于接收所述力傳感器發(fā)送的信號，通過位姿補(bǔ)償算法計(jì)算末端控制量，并將末端控制量信號通過所述力控制器發(fā)送給所述恒力打磨單元1進(jìn)行補(bǔ)償； 所述位姿補(bǔ)償算法的具體過程包括： 在所述打磨電機(jī)1-3中心點(diǎn)建立坐標(biāo)系{t1}，其中以h2為所述恒力打磨單元1末端到所述打磨電機(jī)1-3中心點(diǎn)的距離，以h1為機(jī)器人工具中心點(diǎn)到所述打磨電機(jī)1-3中心點(diǎn)距離，所述氣缸1-1-8收縮，所述氣缸1-1-8可調(diào)距離為Zf，h1隨Zf的變化而變化，表示為： h1＝fZf＝Zf+a,0≤Zf≤b其中，a、b為常數(shù)； 從TCP坐標(biāo)系{tcp}到所述打磨電機(jī)1-3中心點(diǎn)變換為一個(gè)平移變換，表示為： 當(dāng)所述氣缸1-1-8受力壓縮使h1改變ΔZf時(shí)，坐標(biāo)表示為： 在位姿補(bǔ)償算法執(zhí)行之前，根據(jù)位移偏差量的大小判斷是否需要進(jìn)行位姿補(bǔ)償算法，判斷方法如下： 假設(shè)基于葉片坐標(biāo)系{obj}的葉片打磨路徑通過恒力打磨裝置生成，Tobj為恒力打磨裝置待打磨葉片拋磨目標(biāo)位姿，將恒力打磨裝置待打磨葉片拋磨目標(biāo)位姿Tobj通過坐標(biāo)變換轉(zhuǎn)換為恒力打磨裝置在世界坐標(biāo)系的目標(biāo)位姿T2，與恒力打磨裝置當(dāng)前反饋位姿比較，通過運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，得到末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制量D；當(dāng)所述氣缸1-1-8位移較小時(shí)，ΔZf＝0，此時(shí)末端控制量為： D＝D1＝[dx,dy,dz,δx,δy,δz]T； 當(dāng)所述氣缸1-1-8位移量較大時(shí)，ΔZf≠0，則將偏差值傳送至所述機(jī)器人控制器4對末端位姿進(jìn)行補(bǔ)償，通過對Z軸進(jìn)行補(bǔ)償，此時(shí)末端控制量為： D＝D2＝[dx,dy,dz+ΔZf,δx,δy,δz]T； Dθ＝J-1D； 從而實(shí)現(xiàn)風(fēng)機(jī)葉片表面恒力打磨。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海東海風(fēng)力發(fā)電有限公司;上海工程技術(shù)大學(xué)，其通訊地址為：200090 上海市楊浦區(qū)平?jīng)雎?103號46幢203室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。