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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東農(nóng)業(yè)大學(xué)申請的專利自花授粉作物授粉機器人擺動式末端執(zhí)行器及使用方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117397577B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311677718.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A01H1/02；該發(fā)明授權(quán)自花授粉作物授粉機器人擺動式末端執(zhí)行器及使用方法是由李天華;張傳厚;施國英;張觀山;李文顯;邱凱設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-12-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本自花授粉作物授粉機器人擺動式末端執(zhí)行器及使用方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種自花授粉作物授粉機器人擺動式末端執(zhí)行器及使用方法，其中自花授粉作物授粉機器人擺動式末端執(zhí)行器包括殼體、連桿和固裝在所述連桿遠離殼體一端的夾持裝置，所述殼體內(nèi)安裝旋轉(zhuǎn)軸，所述連桿遠離夾持裝置的一端與所述旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，殼體頂部開設(shè)有供連桿擺動通過的長孔；所述夾持裝置包括光幕傳感器和兩相對設(shè)置的夾持板，兩所述夾持板之間形成作物枝莖夾持區(qū)，作物枝莖夾持區(qū)位于光幕傳感器的發(fā)射端與接收端之間。本發(fā)明實現(xiàn)了對自花授粉設(shè)施作物的無損式擺動授粉，光幕傳感器，可檢測預(yù)授粉植株是否被完全夾持并進行莖粗測量，避免高頻振動或觸碰花序?qū)χ仓暝斐蓳p傷，可應(yīng)用于授粉機器人，能夠大幅提高授粉效率，降低用工成本。

本發(fā)明授權(quán)自花授粉作物授粉機器人擺動式末端執(zhí)行器及使用方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自花授粉作物授粉機器人擺動式末端執(zhí)行器，其特征在于：包括殼體（3）、連桿（2）和固裝在所述連桿遠離殼體一端的夾持裝置（1），所述殼體內(nèi)安裝有旋轉(zhuǎn)軸（7），所述連桿遠離夾持裝置的一端與所述旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，殼體內(nèi)還安裝有驅(qū)動所述連桿繞旋轉(zhuǎn)軸軸線往復(fù)擺動的驅(qū)動機構(gòu)，殼體頂部開設(shè)有供所述連桿擺動通過的長孔； 所述夾持裝置（1）包括光幕傳感器（6）和兩相對設(shè)置的夾持板（5），兩所述夾持板之間形成作物枝莖夾持區(qū)，其中一夾持板上安裝所述光幕傳感器的發(fā)射端，另一夾持板上安裝所述光幕傳感器的接收端，所述作物枝莖夾持區(qū)位于光幕傳感器的發(fā)射端與光幕傳感器的接收端之間，通過設(shè)置光幕傳感器，檢測植株是否進入夾持區(qū)，以及對進入夾持區(qū)的植株直徑進行測量。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人山東農(nóng)業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：271018 山東省泰安市岱宗大街61號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。