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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學(深圳)(哈爾濱工業大學深圳科技創新研究院)申請的專利一種繩驅敏捷機械臂多關節被動解耦機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117754553B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410062105.3，技術領域涉及：B25J9/10；該發明授權一種繩驅敏捷機械臂多關節被動解耦機構是由閆磊;李鎮;梁斌;王學謙;徐文福設計研發完成，并于2024-01-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種繩驅敏捷機械臂多關節被動解耦機構在說明書摘要公布了：本發明涉及一種繩驅敏捷機械臂多關節被動解耦機構，其中解耦機構包括主軸、主動輪、隨動輪、固定件、第一驅動繩索導線盤、第一解耦繩索導線盤、第二驅動繩索導線盤、第二解耦繩索導線盤、驅動繩索導向輪和解耦繩索導向輪；主動輪、隨動輪、固定件、第一驅動繩索導線盤、第一解耦繩索導線盤、第二驅動繩索導線盤和第二解耦繩索導線盤分別連接于主軸，驅動繩索導向輪和解耦繩索導向輪設置于隨動輪上；第一驅動繩索導線盤和第一解耦繩索導線盤通過第一連接件與主動輪連接，第二驅動繩索導線盤和第二解耦繩索導線盤通過第二連接件與固定件連接；實現了回轉關節解耦結構，簡化了結構，并能完成多關節繩索的結構，滿足敏捷機械臂的靈巧性要求。

本發明授權一種繩驅敏捷機械臂多關節被動解耦機構在權利要求書中公布了：1.一種繩驅敏捷機械臂多關節被動解耦機構，其特征在于，包括主軸（100）、主動輪（120）、隨動輪（130）、固定件（140）、第一驅動繩索導線盤（310）、第一解耦繩索導線盤（210）、第二驅動繩索導線盤（320）、第二解耦繩索導線盤（220）、驅動繩索導向輪（500）和解耦繩索導向輪（400）；所述主動輪（120）、所述隨動輪（130）、所述固定件（140）、所述第一驅動繩索導線盤（310）、所述第一解耦繩索導線盤（210）、所述第二驅動繩索導線盤（320）和所述第二解耦繩索導線盤（220）分別連接于所述主軸（100），所述驅動繩索導向輪（500）和所述解耦繩索導向輪（400）設置于所述隨動輪（130）上；所述第一驅動繩索導線盤（310）和所述第一解耦繩索導線盤（210）通過第一連接件（111）與所述主動輪（120）連接，所述第二驅動繩索導線盤（320）和所述第二解耦繩索導線盤（220）通過第二連接件（112）與所述固定件（140）連接； 還包括滑輪組（600），所述滑輪組（600）包括用于導向驅動繩索（10）的第一滑輪和用于導向解耦繩索（20）的第二滑輪； 所述驅動繩索（10）依次穿設于所述第一驅動繩索導線盤（310）、所述驅動繩索導向輪（500）和所述第二驅動繩索導線盤（320）； 所述解耦繩索（20）依次穿設于所述第一解耦繩索導線盤（210）、所述解耦繩索導向輪（400）和所述第二解耦繩索導線盤（220）。

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