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龍圖騰網獲悉南京工業大學申請的專利一種基于DoS攻擊下二階智能機器人分布式優化的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118897457B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410772364.5，技術領域涉及：H04L12/00；該發明授權一種基于DoS攻擊下二階智能機器人分布式優化的方法是由劉丹;余國;秦雯;陳俊設計研發完成，并于2024-06-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于DoS攻擊下二階智能機器人分布式優化的方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于DoS攻擊下二階智能機器人分布式優化的新方法。該方法首先基于二階多智能體分布式優化理論，建立二階智能機器人的動力學模型，接著考慮基于時間序列的DoS攻擊，通過建立合適的檢測機制和通信恢復機制，以解決基于DoS攻擊下二階智能機器人分布式優化方法，然后設計一個二階齊次反饋濾波器，用來估計系統的原狀態。引入新的坐標變化公式重構系統的控制器。最后基于Lyapunov穩定性理論分析，提出了二階智能機器人分布式優化新方法。

本發明授權一種基于DoS攻擊下二階智能機器人分布式優化的方法在權利要求書中公布了：1.一種基于DoS攻擊下二階智能機器人分布式優化的方法，其特征在于，包括以下步驟： 基于二階多智能體分布式優化理論，建立二階智能機器人的動力學模型；具體步驟如下： 基于二階多智能體的分布式優化理論，對于高階多智能體模型，建立以下的動力學模型： 式中， 以及分別是第i個智能體的系統狀態，控制輸入以及輸出； 考慮基于時間序列的DoS攻擊，通過建立合適的檢測機制和通信恢復機制，以解決基于DoS攻擊下二階智能機器人分布式優化方法；具體步驟如下： 1攻擊檢測：首先，當每個智能體與其鄰居交換信息時，如果鄰居智能體成功接收到信息，就會回復一個確認信號，如果在一定時間內沒有收到確認信號，就意味著該智能體正遭受攻擊，此外，為了確保安全性和可靠性，每個智能體都使用不同的協議和安全通道來傳輸信息，從而避免攻擊者的干擾； 2通信恢復：為了確保安全性，每個智能體都使用不同的協議來傳輸信息，一旦檢測到攻擊，受影響的區域將通過安全通道將信息發送到智能管理中心，然后中心將做出決策并啟動操作來修復通信拓撲，安全通道是一種通過加密或其他安全措施來確保信息傳輸安全的方式，它可以防止攻擊者竊取或篡改信息，確保信息的機密性和完整性； 定義式中ρi表示智能體i是否遭受到攻擊，當ρi＝0，意味著智能體i正在遭受攻擊，否則ρi＝1表示智能體i沒有被攻擊，時間間隔Δi表示第i次DoS攻擊的時間，因此，總的DoS攻擊時間為： 進一步， 式中，代表智能體不受攻擊的時間段，也就是他們能夠正常進行通信的時期； 設計一個二階齊次反饋濾波器，用來估計系統的原狀態，引入新的坐標變化公式，重構系統的控制器；具體步驟如下： 對于二階雙積分器系統，設計一個二階齊次濾波器如下： 式中，是xi，1估計后的狀態，vi是一個輔助變量以及α，β是有待設計的耦合增益；考慮以下的坐標變換： 利用濾波后的狀態，構造以下的虛擬控制器： 式中，ci，j＞0是有待設計的參數； 對于第i個智能體，控制器如下： ui＝αi，2； 這部分設計完畢； 基于Lyapunov穩定性理論分析，提出了二階智能機器人分布式優化方法；具體步驟如下： B001：選取以下的Lyapunov函數： 式中，和 B002：對于計算Vi，1的導數： B003：可得： B004：可以得到結果： B005：類似的，計算Vi，2的導數可得： B006：接著可得： B007：完成推導： B008：進一步： B009：基于上式，最終可以得到： B010：基于上述分析，不難看出 B011：對于 B012：當系統遭受到DoS攻擊，表示鄰接權重以及對應的拉普拉斯矩陣為可以推導出 在攻擊期間，由描述的通信拓撲至少存在一個非零特征值，這意味基于此，我們有證明完畢。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京工業大學，其通訊地址為：211816 江蘇省南京市江北新區浦珠南路30號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。