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龍圖騰網獲悉北京積加科技有限公司申請的專利物品拿取方法、智能機器人、計算機可讀介質和程序產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118769240B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410775595.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權物品拿取方法、智能機器人、計算機可讀介質和程序產品是由董涵;蒲立;唐矗設計研發完成，并于2024-06-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本物品拿取方法、智能機器人、計算機可讀介質和程序產品在說明書摘要公布了：本公開的實施例公開了物品拿取方法、智能機器人、計算機可讀介質和程序產品。該方法的一具體實施方式包括：對物品拿取請求信息進行解析；獲取各個預存物品圖像作為參照物品圖像組；控制智能機器人移動至物品存放位置處；獲取拍攝圖像；對拍攝圖像進行物品分割處理，得到物品圖像組；從物品圖像組中的匹配出各個物品圖像作為匹配物品圖像組；對于每個匹配物品圖像：進行物品校驗處理；響應于滿足第一預設校驗條件，且物品品牌名稱滿足預設非空條件，進行品牌校驗處理；將滿足第二預設校驗條件的各個匹配物品圖像確定為目標物品圖像組；控制智能機器人拿取物品。該實施方式減少了誤拿取的次數，提高了用戶體驗，可以執行較細粒度的物品拿取指令。

本發明授權物品拿取方法、智能機器人、計算機可讀介質和程序產品在權利要求書中公布了：1.一種物品拿取方法，應用于智能機器人，包括： 響應于檢測到目標用戶的物品拿取請求信息，對所述物品拿取請求信息進行解析，得到物品拿取信息，其中，所述物品拿取信息包括物品存放位置信息、物品拿取數量、物品品牌名稱、物品名稱； 獲取對應所述物品品牌和所述物品名稱的各個預存物品圖像作為參照物品圖像組，其中，所述各個預存物品圖像為從對應所述物品品牌和所述物品名稱的物品的前方、后方、左側、右側、上方、下方拍攝的圖像； 控制所述智能機器人移動至所述物品存放位置信息對應的物品存放位置處； 獲取所述物品存放位置的拍攝圖像； 對所述拍攝圖像進行物品分割處理，得到分割后的物品圖像組，其中，所述物品圖像組中的每個物品圖像對應一個物品，所述對所述拍攝圖像進行物品分割處理，得到分割后的物品圖像組，包括： 對所述拍攝圖像進行標準化處理，得到標準化圖像； 將所述標準化圖像縮放至預設尺寸，得到縮放圖像； 將所述縮放圖像輸入至預先訓練的像素類別劃分模型，得到各個像素點對應的劃分類別，其中，所述像素類別劃分模型為預先訓練的以圖像為輸入數據、以圖像中每個像素對應的劃分類別為輸出的神經網絡模型，劃分類別為用于分割圖像區域的類別，劃分類別包括各個物品對應的各個物品類和背景類； 對于滿足預設物品類別條件的每個劃分類別，執行以下步驟： 將所述縮放圖像中對應所述劃分類別的各個像素點確定為物品像素點集合，其中，滿足所述預設物品類別條件的每個劃分類別對應一個物品； 從所述物品像素點集合中選擇滿足預設邊緣條件的各個物品像素點作為邊緣像素點集合； 對于所述邊緣像素點集合中的每個邊緣像素點，從所述縮放圖像中提取對應所述邊緣像素點的相鄰像素點組； 對所提取的各個相鄰像素點組進行去重處理，得到相鄰像素點集合； 將所述物品像素點集合和所述相鄰像素點集合對應的圖像區域確定為復制圖像區域； 基于所述預設尺寸和所述復制圖像區域，生成物品圖像，其中，所述物品圖像對應一個物品； 將所復制的各個物品圖像組合為分割后的物品圖像組； 基于所述參照物品圖像組，從所述物品圖像組中的匹配出各個物品圖像作為匹配物品圖像組； 對于所述匹配物品圖像組中的每個匹配物品圖像，執行以下步驟： 基于所述物品名稱，對所述匹配物品圖像進行物品校驗處理，得到第一物品校驗結果； 響應于確定所述第一物品校驗結果滿足第一預設校驗條件，且所述物品品牌名稱滿足預設非空條件，基于所述物品品牌名稱對應的物品品牌圖像，對所述匹配物品圖像進行品牌校驗處理，得到第二物品校驗結果； 將所述匹配物品圖像組中對應的第二物品校驗結果滿足第二預設校驗條件的各個匹配物品圖像確定為目標物品圖像組； 基于所述目標物品圖像組和所述物品拿取數量，控制所述智能機器人在所述物品存放位置處拿取物品。

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