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龍圖騰網獲悉上海卓昕醫療科技有限公司申請的專利支氣管術中導航方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118806437B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410810575.3，技術領域涉及：A61B34/20；該發明授權支氣管術中導航方法、裝置、設備及介質是由侯堯;章程;呂文爾;王少白;侯小燕;劉輝設計研發完成，并于2024-06-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本支氣管術中導航方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種支氣管術中導航方法、裝置、設備及介質，包括：在術中獲取實時采集的導航數據，導航數據包括第一傳感器的位置坐標、支氣管鏡影像以及呼吸曲線；根據呼吸曲線確定當前呼吸相位對應的當前支氣管樹模型和當前規劃路徑點云數據；根據第一轉換關系、第一傳感器的位置坐標，得到第一傳感器在醫學影像坐標系下的當前虛擬坐標；根據支氣管鏡影像、當前支氣管樹模型、當前規劃路徑點云數據、當前虛擬坐標，確定當前介入端是否位于規劃路徑上。本發明消除呼吸運動對氣道結構的影響，提高了配準精度。通過路徑匹配識別將虛擬規劃路徑映射到支氣管鏡影像對應孔腔，提示行進路線，且自適應的擬合運動和形變，提高配準導航的精度。

本發明授權支氣管術中導航方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種支氣管術中導航裝置，其可以執行一種支氣管術中導航方法，其特征在于，所述方法包括： S101：在術中獲取實時采集的導航數據，所述導航數據包括第一傳感器的位置坐標、支氣管鏡影像以及呼吸曲線，所述第一傳感器、所述支氣管鏡設于介入性器械的介入端； S102：根據所述呼吸曲線確定當前呼吸相位對應的當前支氣管樹模型和當前規劃路徑點云數據； S103：根據第一轉換關系、所述第一傳感器的位置坐標，得到所述第一傳感器在醫學影像坐標系下的當前虛擬坐標，所述第一轉換關系為第一傳感器坐標系和醫學影像坐標系的轉換關系； S104：根據所述支氣管鏡影像、所述當前支氣管樹模型、所述當前規劃路徑點云數據、所述當前虛擬坐標，確定當前所述介入端是否位于規劃路徑上； S105：在所述當前規劃路徑點云數據中找到所述當前虛擬坐標的最近鄰點，若所述當前虛擬坐標不符合精度要求，則 在符合第一矯正情況時，根據所述第一傳感器在術中的歷史軌跡點云數據、所述當前規劃路徑點云數據中主氣管至當前分支部分，對當前全局剛性變換矩陣進行迭代配準處理得到更新后全局剛性變換矩陣，所述第一矯正情況為當前導航深度處于第一深度閾值范圍或當前分支內徑處于第一內徑閾值范圍； 在符合第二矯正情況時，根據所述第一傳感器在當前分支的歷史軌跡點云，對當前分支上規劃路徑點云進行彈性配準變換，得到配準后支氣管樹模型和配準后分支規劃路徑點云，所述第二矯正情況為當前導航深度處于第二深度閾值范圍或當前分支內徑處于第二內徑閾值范圍，所述第二深度閾值范圍的最小值大于所述第一深度閾值范圍的最大值，所述第二內徑閾值范圍的最大值小于所述第一內徑閾值范圍的最小值。

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