買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉復旦大學申請的專利一種全自動的機器人輔助鼻內窺鏡檢查方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118902367B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410958294.2，技術領域涉及：A61B1/233；該發明授權一種全自動的機器人輔助鼻內窺鏡檢查方法及系統是由陳欣榮;邵良靖;陳本雙;劉雅文設計研發完成，并于2024-07-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種全自動的機器人輔助鼻內窺鏡檢查方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種全自動的機器人輔助鼻內窺鏡檢查方法及系統，包括鼻內窺鏡，圖像預處理模塊，光學定位模塊，動作規劃模塊，力傳感模塊，控制模塊，全自動鼻內窺鏡檢查方法包括以下步驟：機器人夾持鼻內窺鏡到達初始位置；獲取內窺鏡圖像，對于內窺鏡圖像進行圖像增強和光流估計的預處理；將內窺鏡圖像，對應的光流圖及機器人當前狀態輸入深度學習網絡進行動作與路徑規劃；基于內窺鏡上設置的力傳感器系統監測內窺鏡與鼻腔組織的接觸情況；基于運動規劃結果和力反饋數據控制機器人運動。本發明采用上述的一種全自動的機器人輔助鼻內窺鏡檢查方法及系統控制機器人全自動地進行鼻內窺鏡的檢查流程，從而提高鼻內鏡手術和診療的效率與穩定性。

本發明授權一種全自動的機器人輔助鼻內窺鏡檢查方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種全自動的機器人輔助鼻內窺鏡檢查系統，其特征在于，包括 鼻內窺鏡，用于獲取鼻腔內部的內窺鏡圖像并輸入給圖像預處理模塊； 圖像預處理模塊，與鼻內窺鏡連接，用于針對內窺鏡圖像進行圖像增強和光流估計；與動作規劃模塊連接，用于將獲得的增強的內窺鏡圖像和光流圖輸入給動作規劃模塊； 光學定位模塊，與鼻內窺鏡連接，用于獲取鼻內窺鏡的空間位姿；與七自由度機械臂連接，用于確定初始目標位姿； 動作規劃模塊，與圖像預處理模塊連接，用于獲取并利用預處理的圖像數據預測目標位姿變換；與控制模塊連接，用于傳輸目標位姿變化數據進而確定機器人的動作規劃； 力傳感模塊，與鼻內窺鏡連接，用于測量內窺鏡與鼻腔組織的作用力數據；與控制模塊連接，用于傳輸和處理力反饋數據以進行機器人控制； 控制模塊，與動作規劃模塊連接，用于獲取并處理規劃的目標動作序列；與力傳感模塊連接，用于獲取并處理力傳感數據；與七自由度機械臂連接，用于控制機器人安全穩定地完成位姿變換目標； 七自由度機械臂，與控制模塊連接，用于獲取并執行動作，與鼻內窺鏡連接，用于夾持內窺鏡；與光學定位模塊連接，用于確定機器人的初始位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人復旦大學，其通訊地址為：200433 上海市楊浦區邯鄲路220號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。