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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種超低頻氣浮隔振系統(tǒng)的自抗擾反饋控制器設(shè)計(jì)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119087779B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411061774.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B11/42；該發(fā)明授權(quán)一種超低頻氣浮隔振系統(tǒng)的自抗擾反饋控制器設(shè)計(jì)方法是由于程隆;李天一;李斌;趙勃;譚久彬設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-08-05向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種超低頻氣浮隔振系統(tǒng)的自抗擾反饋控制器設(shè)計(jì)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出一種超低頻氣浮隔振系統(tǒng)的自抗擾反饋控制器設(shè)計(jì)方法，所述方法包括以下步驟：建立本發(fā)明中超低頻氣浮隔振系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程；推導(dǎo)出隔振系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程；設(shè)計(jì)基于狀態(tài)空間的狀態(tài)觀測(cè)器來估計(jì)總擾動(dòng)；將狀態(tài)空間觀測(cè)器表示為線性擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器；將觀測(cè)器補(bǔ)償后的模型簡(jiǎn)化為單位增益雙積分器；針對(duì)簡(jiǎn)化后的模型設(shè)計(jì)比例微分控制器。本方法不依賴于準(zhǔn)確的系統(tǒng)參數(shù)，因?yàn)槠渚哂芯€性擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器，從而具有更強(qiáng)的抗干擾能力。同時(shí)該方法簡(jiǎn)單易用，有效提高了超低頻氣浮隔振系統(tǒng)的振動(dòng)隔離效果。

本發(fā)明授權(quán)一種超低頻氣浮隔振系統(tǒng)的自抗擾反饋控制器設(shè)計(jì)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種超低頻氣浮隔振系統(tǒng)的自抗擾反饋控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于：包括以下步驟： 步驟一、建立超低頻氣浮隔振系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程； 步驟一中，根據(jù)剛體動(dòng)力學(xué)知識(shí)建立隔振系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程如下： 表達(dá)式中、、分別為隔振系統(tǒng)的質(zhì)量、阻尼、剛度；、分別為基礎(chǔ)框架位移和隔振平臺(tái)位移，為隔振系統(tǒng)執(zhí)行器出力； 將隔振系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程改寫成如下形式： 表達(dá)式中,,，，；表示控制量，這里被稱為廣義擾動(dòng)或擾動(dòng)，因?yàn)樗酥鲃?dòng)隔振系統(tǒng)未知的內(nèi)部動(dòng)態(tài)和外部擾動(dòng)； 步驟二、根據(jù)動(dòng)力學(xué)方程，推導(dǎo)出隔振系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程； 步驟二中，將隔振系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程寫成如下形式： 表達(dá)式中作為增廣狀態(tài)添加，作為未知擾動(dòng)； 步驟三、設(shè)計(jì)超低頻隔振系統(tǒng)的狀態(tài)空間觀測(cè)器； 步驟三中，用基于狀態(tài)空間的狀態(tài)觀測(cè)器來估計(jì)總擾動(dòng),將狀態(tài)觀測(cè)器寫成如下形式： 其中 步驟四、將狀態(tài)空間觀測(cè)器表示為線性擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器； 步驟四中，將步驟三的狀態(tài)空間觀測(cè)器表示為線性擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器，其構(gòu)造如下： 表達(dá)式中是觀測(cè)器增益向量； 控制器可由下式給出： 忽略中的估計(jì)誤差，模型被簡(jiǎn)化為單位增益雙積分器： 步驟五、針對(duì)線性擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器補(bǔ)償后的模型設(shè)計(jì)比例微分控制器。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。