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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學申請的專利一種基于自抗擾控制的欠驅(qū)動高超聲速飛行器滾轉(zhuǎn)偏航聯(lián)合控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119440064B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411598539.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種基于自抗擾控制的欠驅(qū)動高超聲速飛行器滾轉(zhuǎn)偏航聯(lián)合控制方法是由周荻;趙硯秋;張茜;李思遠;胡鑫設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-11-11向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于自抗擾控制的欠驅(qū)動高超聲速飛行器滾轉(zhuǎn)偏航聯(lián)合控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出一種基于自抗擾控制的欠驅(qū)動高超聲速飛行器滾轉(zhuǎn)偏航聯(lián)合控制方法。所述方法針對高動壓、大靜不穩(wěn)定性的欠驅(qū)動高超聲速飛行器的控制問題，首先對系統(tǒng)進行操穩(wěn)性分析，得到能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定控制的條件。然后利用滾轉(zhuǎn)偏航通道的控制耦合，采用自抗擾方法對俯仰和滾轉(zhuǎn)通道進行控制，同時利用非線性擴張狀態(tài)觀測器對干擾以及偏航狀態(tài)的估計能力，對偏航通道進行鎮(zhèn)定。為了提升對偏航通道的控制效果，根據(jù)操穩(wěn)性的在滾轉(zhuǎn)通道中加入偏航狀態(tài)的反饋，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對側(cè)滑角的鎮(zhèn)定。經(jīng)過仿真，證明該方法有更好的控制效果。

本發(fā)明授權(quán)一種基于自抗擾控制的欠驅(qū)動高超聲速飛行器滾轉(zhuǎn)偏航聯(lián)合控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于自抗擾控制的欠驅(qū)動高超聲速飛行器滾轉(zhuǎn)偏航聯(lián)合控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 步驟一：建立坐標系，在此基礎(chǔ)上建立飛行器動力學與運動學方程； 步驟二：進行操穩(wěn)性分析，驗證欠驅(qū)動條件下實現(xiàn)穩(wěn)定控制的可行性； 步驟三：針對俯仰通道設(shè)計自抗擾控制器； 在步驟三中，設(shè)計得到的俯仰通道控制器表示為： 72 其中，均指俯仰通道中的值； 步驟四：在滾轉(zhuǎn)通道中加入偏航狀態(tài)反饋，進一步提高對偏航通道的控制效果； 步驟五：進行高超聲速飛行器飛行任務(wù)的仿真實驗分析； 在步驟一中，建立地面坐標系、彈體坐標系、彈道坐標系和速度坐標系；由地面系到彈體系按321轉(zhuǎn)序需要依次轉(zhuǎn)動三個角度：俯仰角、偏航角和滾轉(zhuǎn)角；轉(zhuǎn)換矩陣表示為 1 由于軸和軸均位于彈體縱向?qū)ΨQ平面內(nèi)，所以由速度系到彈體系按32轉(zhuǎn)序依次轉(zhuǎn)動兩個角度：攻角和側(cè)滑角，用矩陣表示為 由地面系到彈道系的轉(zhuǎn)換矩陣為 其中，彈道傾角和彈道偏角也是按照32轉(zhuǎn)序依次轉(zhuǎn)出； 由彈道系和速度系的定義可知，軸和軸均沿速度矢量方向，且為鉛垂平面，為飛行器縱對稱平面，從而由彈道系到速度系只需繞速度矢量方向旋轉(zhuǎn)一個速度傾斜角即可，轉(zhuǎn)換矩陣為 在以上每次旋轉(zhuǎn)過程中，若迎轉(zhuǎn)軸看去為逆時針旋轉(zhuǎn)，則轉(zhuǎn)角為正；若迎轉(zhuǎn)軸看去為順時針旋轉(zhuǎn)，則轉(zhuǎn)角為負； 在步驟四中，在控制器的設(shè)計上，在原有值的基礎(chǔ)上加入對偏航角和偏航角速率的負反饋，即通過這一項的控制耦合實現(xiàn)對偏航通道的PD控制，分別用表示兩個控制系數(shù)； 最終設(shè)計得到的滾轉(zhuǎn)和偏航通道聯(lián)合通道控制器表示為 74 其中，均指滾轉(zhuǎn)通道中的值。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。