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龍圖騰網獲悉威海海洋職業學院申請的專利一種水下機器人角度環PID穩定調節裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119329729B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411651911.0，技術領域涉及：B63G8/14；該發明授權一種水下機器人角度環PID穩定調節裝置是由燕居懷;吳慶海;于海濱設計研發完成，并于2024-11-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種水下機器人角度環PID穩定調節裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種水下機器人角度環PID穩定調節裝置，屬于水下機器人技術領域。一種水下機器人角度環PID穩定調節裝置，包括機器人主體，還包括：第一推進器和第二推進器，用于控制該水下機器人調整自身姿態；第一固定框架和第二固定框架，用于安裝機器人主體、第一推進器和第二推進器；所述第一固定框架和第二固定框架上設有壓水艙，所述壓水艙由第一儲水部、第二儲水部、第三儲水部、第四儲水部、第五儲水部、第六儲水部、第七儲水部、第八儲水部組成；本發明巧妙地利用水的重量和體積來調整水下機器人的姿態，可以輔助水下機器人應對水流變化的影響，并減少推進器的輸出，這種方法不僅提高了機器人的姿態穩定性，還顯著增加了其續航能力。

本發明授權一種水下機器人角度環PID穩定調節裝置在權利要求書中公布了：1.一種水下機器人角度環PID穩定調節裝置，包括機器人主體1，其特征在于，還包括： 第一推進器4和第二推進器5，用于控制該水下機器人調整自身姿態； 第一固定框架2和第二固定框架3，用于安裝機器人主體1、第一推進器4和第二推進器5； 所述第一固定框架2和第二固定框架3上設有壓水艙7，所述壓水艙7由第一儲水部701、第二儲水部702、第三儲水部703、第四儲水部704、第五儲水部705、第六儲水部706、第七儲水部707、第八儲水部708組成； 所述第一儲水部701、第二儲水部702、第三儲水部703、第四儲水部704、第五儲水部705、第六儲水部706、第七儲水部707、第八儲水部708分別置于一個虛擬長方體的八個頂點位置上，其中，所述第一儲水部701和第二儲水部702位于同一個垂直豎邊上，所述第三儲水部703和第四儲水部704位于同一個垂直豎邊上，所述第五儲水部705和第六儲水部706位于同一個垂直豎邊上，所述第七儲水部707和第八儲水部708位于同一個垂直豎邊上； 通過控制所述第一儲水部701、第二儲水部702、第三儲水部703、第四儲水部704、第五儲水部705、第六儲水部706、第七儲水部707、第八儲水部708內的儲水情況，進而調整該水下機器人的自身姿態； 所述第一儲水部701內滑動連接有活塞塊8； 所述第二儲水部702、第三儲水部703、第四儲水部704、第五儲水部705、第六儲水部706、第七儲水部707、第八儲水部708內部的結構與第一儲水部701一致； 根據推進器的推力大小以及方向，降低推進器的輸出功率，同時調整壓水艙7內的水量，以彌補降低推進器的輸出功率帶來的影響，然后該水下機器人內部設置的傳感器實時獲取該水下機器人的橫滾角、俯仰角和偏航角，進而獲得其當前姿態角度，再次使用傳感器檢測調整后的姿態角度，檢查新的姿態角度是否接近或達到期望姿態角度，判斷其是否穩定，如果是，則流程結束進入穩定狀態，否則，繼續調整壓水艙7內水量； 根據當前的水下機器人姿態角度，控制微型水泵6調節壓水艙7內的水量，在微型水泵6調節壓水艙7內的水量時，一方面通過傳感器檢測活塞塊8的位置，可以得出儲水部內儲水的容積，進而得出儲水部內的水量，另一方面通過流量積分法分析計算得出微型水泵6的注水量； 通過對比分析上述得出的兩個水量數值，若數值一致或近似，則繼續調節壓水艙7內的水量，直至達到注水要求，判斷該水下機器人姿態是否穩定； 通過對比分析上述得出的兩個水量數值，若數值相差較大，則判斷微型水泵6或傳感器損壞； 若微型水泵6或傳感器損壞，則立刻停用與該微型水泵6或傳感器同一水平面上的四個儲水部，同時該水下機器人內部設置的傳感器實時獲取該水下機器人的橫滾角、俯仰角和偏航角，檢測其當前姿態角度，根據該水下機器人當前的姿態角度，調整推進器輸出功率以及調整壓水艙7內水量，然后再次檢測該水下機器人的當前姿態角度，檢查新的姿態角度是否接近或達到期望姿態角度，判斷其是否穩定，如果是，則流程結束進入穩定狀態，否則，繼續調整推進器輸出功率以及調整壓水艙7內水量。

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