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龍圖騰網獲悉北京郵電大學申請的專利一種模塊化機器人動力學建模方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119720545B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411802895.0，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權一種模塊化機器人動力學建模方法是由陳鋼;費軍廷;賈慶軒;梁正宇;余龍暢;劉華偉;劉育強;劉鑫設計研發完成，并于2024-12-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種模塊化機器人動力學建模方法在說明書摘要公布了：本發明實施例提供了一種模塊化機器人動力學建模方法，實現了模塊化機器人動力學建模，包括：獲得模塊化機器人拓撲結構數學表征、模塊單元三維模型，進而獲得模塊單元基本運動學參數信息、基本動力學參數信息、模塊單元運動傳遞庫與結構等效庫，依據機器人拓撲結構數學表征，獲得機器人所有運動傳遞支鏈，分析每條運動傳遞支鏈中模塊單元連接狀態、存在連接關系的兩個模塊單元間運動傳遞方式，獲得模塊單元等效結構體與動力學參數，設計模塊化機器人基于分布式參數獲取的動力學建模方法，獲取模塊化機器人動力學模型。根據本發明實施例提供的技術方案，可實現同質模塊化機器人快速動力學建模。

本發明授權一種模塊化機器人動力學建模方法在權利要求書中公布了：1.一種模塊化機器人動力學建模方法，其特征在于，所述方法包括： 獲得模塊化機器人拓撲結構數學表征、模塊單元三維模型； 依據模塊單元三維模型，建立模塊單元體心坐標系、接口坐標系，獲得模塊單元的基本運動學參數信息、基本動力學參數信息； 依據模塊單元三維模型、模塊單元的基本運動學參數信息，獲得模塊單元運動傳遞庫； 依據模塊單元三維模型、模塊單元運動傳遞庫、模塊單元的基本動力學參數信息，獲得模塊單元結構等效庫； 依據模塊化機器人拓撲結構數學表征，獲得模塊化機器人接地模塊單元編號、接地接口編號、末端模塊單元編號； 依據模塊化機器人拓撲結構數學表征和模塊化機器人接地模塊單元編號、接地接口編號、末端模塊單元編號，獲得模塊化機器人所有運動傳遞支鏈； 依據模塊化機器人所有運動傳遞支鏈，獲得每條運動傳遞支鏈中模塊單元的連接狀態、存在連接關系的兩個模塊單元間運動傳遞方式； 依據模塊單元結構等效庫、模塊單元的基本動力學參數信息和每條運動傳遞支鏈中模塊單元的連接狀態，獲得模塊單元等效結構體、等效結構體的動力學參數； 依據模塊單元等效結構體、等效結構體的動力學參數、存在連接關系的兩個模塊單元間運動傳遞方式，設計模塊化機器人分布式參數獲取策略，獲取運動傳遞支鏈對應的動力學參數； 依據模塊單元等效結構體、等效結構體的動力學參數、存在連接關系的兩個模塊單元間運動傳遞方式、模塊化機器人分布式參數獲取策略和模塊化機器人所有運動傳遞支鏈，設計模塊化機器人基于分布式參數獲取的動力學建模方法，獲取模塊化機器人的動力學模型。

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