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龍圖騰網獲悉東北農業大學申請的專利單履帶水田自適應除草機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119678739B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411981403.9，技術領域涉及：A01D34/412；該發明授權單履帶水田自適應除草機器人是由王金峰;許瑞;趙敏義;陳國慶設計研發完成，并于2024-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本單履帶水田自適應除草機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種單履帶水田自適應除草機器人，包括不共軸轉向履帶、轉向底盤主架、驅動輪模塊、六桿株間除草裝置等。不共軸轉向履帶由多個履帶單元首尾相連，圍繞安裝于轉向底盤主架和驅動輪模塊外側且與驅動輪模塊嚙合；轉向底盤主架中的推桿差動帶動整機轉彎，履帶單元的豎向彎折節可使履帶豎向彎折，轉向環和履帶板可不共軸旋轉，避免履帶板相互干涉并實現履帶單元之間的相對旋轉，保證機具在田間轉向靈活并具有足夠大的觸地面積，不易下陷和傷苗。六桿株間除草裝置利用六桿機構的急回特性，在伸出伸縮桿完成除草動作后迅速回縮，使動鐮高速旋轉的過程中不會傷及秧苗。本發明具有較好的環境適應性，可實現低損高效的水田除草作業。

本發明授權單履帶水田自適應除草機器人在權利要求書中公布了：1.一種單履帶水田自適應除草機器人，其特征在于，包括不共軸轉向履帶（1）、轉向底盤主架（2）、驅動輪模塊（3）、六桿株間除草裝置（4）、導航與識別前倉（5）、電源與動力后倉（6）、載荷平臺（7）； 所述的轉向底盤主架（2）包含前底架（2-1）、后底架（2-11）和驅動輪架（2-6）； 所述的六桿株間除草裝置（4）各設置一個萬向軟軸（4-11）； 所述的載荷平臺（7）包含前段載荷平臺（7-2）與后段載荷平臺（7-1）； 所述不共軸轉向履帶（1）圍繞安裝于轉向底盤主架（2）與驅動輪模塊（3）外側； 所述驅動輪模塊（3）共有兩套，分別固裝于轉向底盤主架（2）前后的驅動輪架（2-6），驅動輪模塊（3）與不共軸轉向履帶（1）嚙合，輸出扭矩并向不共軸轉向履帶（1）提供動力； 所述前段載荷平臺（7-2）與前底架（2-1）固裝，與后段載荷平臺（7-1）與后底架（2-11）固裝； 所述導航與識別前倉（5）固裝于前段載荷平臺（7-2），前方嵌有雙目攝像頭（5-1）以獲取田間的苗草水土與障礙物信息；兩側嵌有攝像頭（5-2）以獲取前進方向兩側的苗草信息； 所述的電源與動力后倉（6）固裝于后段載荷平臺（7-1），電源與動力后倉（6）內置整機電源與兩臺軟軸配套電機、兩臺六桿株間除草裝置（4）驅動電機； 所述電源與動力后倉（6）與驅動輪模塊（3）電連接； 所述六桿株間除草裝置（4）共有兩套，前后并列固裝于后段載荷平臺（7-1），前部六桿株間除草裝置（4）向機具前進方向左側安裝，后部六桿株間除草裝置（4）向機具前進方向右側安裝；萬向軟軸（4-11）夾頭連接電源與動力后倉（6）內置的軟軸配套電機。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東北農業大學，其通訊地址為：150030 黑龍江省哈爾濱市香坊區長江路600號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。