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龍圖騰網獲悉華聯世紀工程咨詢股份有限公司申請的專利一種基于空間信息的柱定位識別方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119984274B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510143052.2，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于空間信息的柱定位識別方法是由諶永庭;周鴻山;李志菘;劉軍;莫爾愿;梁錦河;唐咪;陳寧;莊穎;林淑華設計研發完成，并于2025-02-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于空間信息的柱定位識別方法在說明書摘要公布了：本發明涉及柱定位識別技術領域，尤指一種基于空間信息的柱定位識別方法，通過機器人自動采集空間信息，結合移動坐標與測距傳感器，自動獲取建筑空間邊緣數據，并構建高效的巡線路徑。機器人通過空間信息自動標定，實現了多柱體的精準定位，顯著縮短了測量時間，提高了作業效率。柵格化處理和矢量量化技術用于障礙物邊緣的分割與編碼，增強了空間信息的穩定性，結合柱型特征庫比對，有效減少了誤判和漏判現象，確保了柱定位的準確性。通過構建全路徑圖，并將柱型及定位其映射到室內空間模型中，實現對柱定位識并構建模型的自動化。

本發明授權一種基于空間信息的柱定位識別方法在權利要求書中公布了：1.一種基于空間信息的柱定位識別方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、使機器人自動沿室內平面邊緣進行繞行，根據移動坐標和測距傳感獲取室內空間邊緣范圍； S2、基于室內空間邊緣范圍向內構建巡線路徑，控制所述機器人根據巡線路徑移動并通過實時測距執行繞行避障，并在室內空間邊緣范圍標定實際移動路徑，得到全路徑圖；所述繞行避障通過與障礙物保持恒定距離繞行，直至回到巡線路徑中； S3、基于全路徑圖標定出巡線路徑無法通過的障礙區域，對障礙區域邊緣進行柵格化處理，分割為若干子區域；根據子區域中所包含的障礙區域邊緣方向數據為子區域賦予編碼值，根據子區域的相鄰關系進行編排得到編碼值數組，通過預設均值窗口遍歷編碼值數組進行去重，得到特征值數組； S4、將特征值數組與預設的柱型特征值庫進行遍歷處理，判定柱體類型； S5、基于室內空間邊緣范圍與已確定柱體類型的障礙區域構建室內空間平面圖并將柱體映射到室內空間平面圖中，并可視化柱體的語義信息； 所述S3包括以下步驟： 基于全路徑圖中的障礙區域邊緣，通過邊界檢測算法提取邊緣數據，并將障礙區域邊緣按預定柵格單元大小劃分為若干個矩形網格，每一所述矩形網格具有唯一的索引標識； 對于每個矩形網格，根據其內部包含的障礙區域邊緣方向信息，應用矢量量化將邊緣方向數據劃分為若干角度區間并設置編碼值，所述邊緣方向數據包括角大小和線方向； 根據相鄰矩形網格的空間位置關系，構建網格單元之間的鄰接矩陣，并按相鄰矩陣中的網格單元空間分布順序對編碼值進行編排，形成編碼值數組； 通過預設第一均值窗口遍歷編碼值數組，對預設均值窗口中與預設均值窗口的均值相等的編碼值進行去除，得到半去重數組；所述預設第一均值窗口的大小為三個編碼值單位； 通過預設第二均值窗口遍歷編碼值數組，對預設均值窗口中與預設均值窗口的均值相等的編碼值進行去除，得到特征值數組，所述預設第一均值窗口的大小為兩個編碼值單位。

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