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龍圖騰網獲悉西安工程大學申請的專利具有所有關節速度為零位形的平面2自由度移動并聯機器人及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119871349B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510233191.4，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權具有所有關節速度為零位形的平面2自由度移動并聯機器人及方法是由劉偉;張守京;連怡欣設計研發完成，并于2025-02-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本具有所有關節速度為零位形的平面2自由度移動并聯機器人及方法在說明書摘要公布了：本發明公開具有所有關節速度為零位形的平面2自由度移動并聯機器人，包括有基座及動平臺；基座及動平臺之間設置有第一運動鏈及第二運動鏈；第一運動鏈包括有第一一一移動副P111、第八連桿組件、第一支鏈及第二支鏈；第八連桿組件通過第一一一移動副P111與動平臺連接，第一支鏈及第二支鏈均與第八連桿組件及基座連接；第二運動鏈包括有第二一一移動副P211、第十五連桿組件、第三支鏈及第四支鏈；第十五連桿組件通過第二一一移動副P211與動平臺連接，第三支鏈及第四支鏈均與第十五連桿組件及基座連接。該機器人可以開展復雜任務工作。還公開了具有所有關節速度為零位形的平面2自由度移動并聯機器人的驅動方法。

本發明授權具有所有關節速度為零位形的平面2自由度移動并聯機器人及方法在權利要求書中公布了：1.具有所有關節速度為零位形的平面2自由度移動并聯機器人，其特征在于，包括有基座（1）及動平臺（16）；基座（1）及動平臺（16）之間設置有第一運動鏈及第二運動鏈； 所述第一運動鏈包括有第一一一移動副P111、第八連桿組件（8）、第一支鏈及第二支鏈；第八連桿組件（8）通過第一一一移動副P111與動平臺（16）連接，第一支鏈及第二支鏈均與第八連桿組件（8）及基座（1）連接； 所述第二運動鏈包括有第二一一移動副P211、第十五連桿組件（15）、第三支鏈及第四支鏈；第十五連桿組件（15）通過第二一一移動副P211與動平臺（16）連接，第三支鏈及第四支鏈均與第十五連桿組件（15）及基座（1）連接； 所述動平臺（16）為折線形連桿，動平臺（16）的第一端通過第一一一移動副P111與第八連桿組件（8）連接，動平臺（16）的第二端通過第二一一移動副P211與第十五連桿組件（15）連接； 所述第八連桿組件（8）包括有第一L形連桿（8-1）及第一U形連桿（8-2），第一L形連桿（8-1）的第一端通過第一一一移動副P111與動平臺（16）的第一端連接，第一L形連桿（8-1）的第二端與第一U形連桿（8-2）的桿體連接；第一U形連桿（8-2）的第一端與第一支鏈連接，第一U形連桿（8-2）的第二端與第二支鏈連接； 所述第十五連桿組件（15）包括有第二L形連桿（15-1）及第二U形連桿（15-2），第二L形連桿（15-1）的第一端通過第二一一移動副P211與動平臺（16）的第二端連接，第二L形連桿（15-1）的第二端與第二U形連桿（15-2）的桿體連接；第二U形連桿（15-2）的第一端與第三支鏈連接，第二U形連桿（15-2）的第二端與第四支鏈連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安工程大學，其通訊地址為：710048 陜西省西安市碑林區金花南路19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。