買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉國網浙江省電力有限公司舟山供電公司申請的專利一種基于雙層搜索的無人機自適應路徑規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120161863B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510630612.7，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權一種基于雙層搜索的無人機自適應路徑規劃方法及系統是由周潔;周揚;周健科;金晨星;劉磊;成杰;戴舟波;何濤;吳穎君;李職望;徐海寧設計研發完成，并于2025-05-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于雙層搜索的無人機自適應路徑規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于雙層搜索的無人機自適應路徑規劃方法及系統，涉及無人機巡檢技術領域。目前無人機對變電站的巡檢安全性和自主性差、效率低，本發明包括：通過無人機搭載的傳感器實時采集變電站內電氣設備的位置、類型及安全距離數據；根據設備類型及位置，結合無人機實時狀態信息和環境數據，動態計算無人機與設備之間的三維安全距離；基于邊緣計算節點，采用雙層路徑規劃算法生成最優安全路徑；將規劃路徑發送至無人機，持續監控飛行狀態，若檢測到偏離路徑或突發障礙物，觸發動態路徑調整或懸停指令；任務完成后評估飛行效率與安全指標，優化算法參數并更新系統設置。本技術方案實現精準避障、高效規劃、實時響應和自適應進化。

本發明授權一種基于雙層搜索的無人機自適應路徑規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于雙層搜索的無人機自適應路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：通過無人機搭載的傳感器實時采集變電站內電氣設備的位置、類型，并對數據進行清洗與整理，根據電氣設備的類型獲得對應的最小安全半徑； 步驟2：根據設備類型及位置，結合無人機實時狀態信息和環境數據，動態計算無人機與設備之間的三維安全距離；無人機實時狀態信息包括經緯度、高度、航時和剩余電量；環境數據包括溫度、濕度和風速； 步驟3：基于邊緣計算節點，采用雙層路徑規劃算法生成最優安全路徑，其中： 上層使用粒子群算法進行全局解空間搜索，初始化粒子群時采用拉丁超立方抽樣，在粒子群中嵌入用于模擬真實障礙物位置的虛擬障礙物粒子；通過融合路徑里程、能耗成本和安全成本的復合適應度函數評估粒子質量； 下層基于禁忌搜索算法對上層輸出的解空間進行局部優化，建立包含短期記憶機制的禁忌表，通過鄰域搜索策略突破局部最優； 步驟4：將規劃路徑轉化為飛行控制指令發送至無人機，持續監控飛行狀態，若檢測到偏離路徑或突發障礙物，觸發動態路徑調整或懸停指令； 步驟5：任務完成后評估飛行效率與安全指標，優化算法參數并更新系統設置； 所述步驟1中傳感器包括： RTK定位系統，用于獲取無人機高精度經緯度及高度； 慣性測量單元，用于測量無人機姿態角及線性加速度，姿態角包括俯仰角、偏航角和滾轉角； 視覺相機，用于構建變電站設備的三維輪廓模型； 氣象傳感器，用于實時采集風速、溫度及濕度數據； 所述步驟2中三維安全距離的計算方法為： 將電氣設備建模為規則幾何體，計算無人機與設備表面最近點的歐幾里得距離； 結合無人機飛行方向，動態調整安全距離閾值，公式為： 式中：分別表示無人機時段的經、緯度和海拔高度；為電氣設備與無人機相距最近點的坐標；為設備類型對應的最小安全半徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人國網浙江省電力有限公司舟山供電公司，其通訊地址為：316021 浙江省舟山市定海區臨城街道定沈路669號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。