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龍圖騰網獲悉中國民航大學申請的專利一種基于信譽機制的無人機集群跨分片協同共識方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120186675B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510639373.1，技術領域涉及：H04W28/06；該發明授權一種基于信譽機制的無人機集群跨分片協同共識方法是由姜來為;廖江亨設計研發完成，并于2025-05-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于信譽機制的無人機集群跨分片協同共識方法在說明書摘要公布了：一種基于信譽機制的無人機集群跨分片協同共識方法，它屬于無人機集群協同技術領域。本發明解決了現有系統中存在存儲負擔重、通信開銷大、擴展性受限及容錯性差的問題。通過結合狀態分片技術和多維度信譽評估機制，并基于任務協同網絡和標簽傳播機制實現任務的動態優化分配，使系統能夠根據實時負載情況自適應調整分片結構，基于任務關聯度的分片策略可以降低跨分片協同的通信開銷。本發明方法設計的雙階段跨分片交易機制結合鎖定期、多重簽名和失敗證明多重保障，通過輕量級的狀態同步機制和PBFT共識協議，既確保了數據的一致性和可靠性，又提升了系統的擴展性和容錯能力。本發明方法可以應用于無人機集群協同領域。

本發明授權一種基于信譽機制的無人機集群跨分片協同共識方法在權利要求書中公布了：1.一種基于信譽機制的無人機集群跨分片協同共識方法，其特征在于，所述方法具體包括以下步驟： 步驟一、在第i-1輪共識結束后，若無人機集群中存在不滿足要求的無人機節點，則地面控制站發送備用無人機節點來替代不滿足要求的無人機節點后，再對無人機集群執行步驟二； 在第i-1輪共識結束后，若無人機集群中的無人機節點均滿足要求，則直接對無人機集群執行步驟二； 所述步驟一的具體過程為： 步驟一一、在第i-1輪共識結束后，分別判斷無人機集群中各個無人機節點的指標是否滿足要求，具體為： 對于無人機集群中的任意一個無人機節點l，若無人機節點l的剩余存儲空間Mi,l大于等于閾值Mlow、無人機節點l的剩余計算能力Ci,l大于等于閾值Clow、無人機節點l的剩余能量Ei,l大于等于閾值Elow、無人機節點l的信譽值Ri,l大于等于閾值Rlow且無人機節點l的共識響應率Si,l大于等于閾值Slow，則無人機節點l滿足要求，否則無人機節點l不滿足要求； 同理，對第i-1輪共識結束后無人機集群中的每個無人機節點分別進行判斷； 步驟一二、在第i-1輪共識結束后，若無人機集群中存在不滿足要求的無人機節點，則繼續執行步驟一三； 在第i-1輪共識結束后，若無人機集群中不存在不滿足要求的無人機節點，則不需要處理； 步驟一三、地面控制站分別為每個不滿足要求的無人機節點發送一個備用無人機節點，利用備用無人機節點來替代不滿足要求的無人機節點，并將備用無人機節點的剩余存儲空間M初始化為Minitial、將備用無人機節點的剩余計算能力C初始化為Cinitial、將備用無人機節點的剩余能量E初始化為Einitial、將備用無人機節點的信譽值R初始化為Rinitial、將備用無人機節點的共識響應率初始化為0； 步驟二、分別計算第i輪執行協同任務的無人機集群中每個無人機節點的綜合得分，根據各個無人機節點的綜合得分和工作量證明機制選擇出m個中繼節點，并將無人機集群中除了中繼節點之外的其它無人機節點劃分為K個普通分片； 步驟三、選擇出的m個中繼節點均對待處理的任務進行收集，并根據m個中繼節點收集的全部待處理任務創建任務狀態網絡，中繼頭節點根據任務狀態網絡對待處理任務進行任務劃分后，根據得到的任務分片結果生成任務狀態區塊，并向各個普通分片廣播生成的任務狀態區塊； 步驟四、每個普通分片均接收到中繼頭節點生成的任務狀態區塊，并根據任務狀態區塊來更新自身的任務，即每個普通分片將第i輪不屬于自身的任務Vk,out的狀態以及默克爾路徑證明發送給目標分片，同時接收其它普通分片發送的任務Vk,in和默克爾路徑證明； 步驟五、對于第k個普通分片，將接收到的任務狀態區塊作為第k個普通分片在第i輪的創世區塊，在第k個普通分片內進行任務分配共識的過程中，第k個普通分片內生成普通區塊； 步驟六、基于普通分片內的任務共識結果，中繼分片內的中繼節點再對普通分片進行跨分片共識，得到跨分片共識結果。

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