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龍圖騰網獲悉寧波舜宇貝爾機器人有限公司申請的專利一種AGV設備的同步控制方法、系統、智能終端及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120263826B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510733611.5，技術領域涉及：H04L67/12；該發明授權一種AGV設備的同步控制方法、系統、智能終端及存儲介質是由范依清;洪建云;王鈞設計研發完成，并于2025-06-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種AGV設備的同步控制方法、系統、智能終端及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種AGV設備的同步控制方法、系統、智能終端及存儲介質，涉及智能運輸領域，其方法包括：獲取AGV設備集群的當前速度信息和當前位置信息，AGV設備集群包括至少兩個AGV設備；獲取AGV設備集群中各個AGV設備的設備時鐘；根據主站時鐘和設備時鐘，得到時鐘誤差；根據時鐘誤差對AGV設備集群中各個AGV設備進行時鐘同步；響應于獲取時鐘同步完成信號，根據當前速度信息和當前位置信息生成移動信息，移動信息包括執行時刻、移動速度和移動路徑；向AGV設備集群發送移動信息。本申請具有提高AGV設備的同步精度的效果。

本發明授權一種AGV設備的同步控制方法、系統、智能終端及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種AGV設備的同步控制方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取AGV設備集群的當前速度信息和當前位置信息，所述AGV設備集群包括至少兩個AGV設備； 獲取所述AGV設備集群中各個AGV設備的設備時鐘； 根據主站時鐘和所述設備時鐘，得到時鐘誤差； 根據所述時鐘誤差對所述AGV設備集群中各個AGV設備進行時鐘同步； 響應于獲取時鐘同步完成信號，根據所述當前速度信息和所述當前位置信息生成移動信息，所述移動信息包括執行時刻、移動速度和移動路徑； 向所述AGV設備集群發送所述移動信息； 根據同步位置和所述當前位置信息，生成初始移動路徑； 根據所述初始移動路徑和所述當前速度信息，預測AGV設備的移動情況； 根據所述移動情況判斷是否存在AGV設備之間的碰撞現象； 若不存在，則將所述當前速度信息和所述初始移動路徑輸出為所述移動信息； 若存在，則確定產生碰撞現象的第一AGV設備和第二AGV設備； 獲取所述第一AGV設備對應的第一初始移動路徑和所述第二AGV設備對應的第二初始移動路徑； 根據所述第一初始移動路徑和所述第二初始移動路徑，從所述第一AGV設備和所述第二AGV設備中確定目標AGV設備； 對所述目標AGV設備的當前速度信息進行更新，得到更新速度信息； 將所述更新速度信息和所述初始移動路徑輸出為所述移動信息； 所述根據所述第一初始移動路徑和所述第二初始移動路徑，從所述第一AGV設備和所述第二AGV設備中確定目標AGV設備，包括： 獲取所述第一AGV設備和所述第二AGV設備的碰撞位置； 確定所述第一初始移動路徑上的第一路徑交點以及所述第二初始移動路徑上的第二路徑交點； 從所述第一路徑交點中，根據所述第一AGV設備的移動方向，確定離所述碰撞位置最近的第一目標路徑交點，并計算所述碰撞位置到所述第一目標路徑交點的第一距離； 從所述第二路徑交點中，根據所述第二AGV設備的移動方向，確定離所述碰撞位置最近的第二目標路徑交點，并計算所述碰撞位置到所述第二目標路徑交點的第二距離； 取所述第一距離和所述第二距離中的最大值； 若所述最大值大于預設距離閾值，則將最大值對應的AGV設備作為所述目標AGV設備； 若所述最大值不大于所述預設距離閾值，則基于所述第一目標路徑交點和所述第二目標路徑交點確定所述目標AGV設備。

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