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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京理工大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利基于動(dòng)態(tài)面控制的欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器魚(yú)編隊(duì)控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120295324B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510764135.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)基于動(dòng)態(tài)面控制的欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器魚(yú)編隊(duì)控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備是由馬中靜;韓佳蓉;姚映宇;鄒蘇酈設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-10向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于動(dòng)態(tài)面控制的欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器魚(yú)編隊(duì)控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種基于動(dòng)態(tài)面控制的欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器魚(yú)編隊(duì)控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備，涉及水下機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括構(gòu)建虛擬隊(duì)形拓?fù)洌?jì)算虛擬跟隨者與真實(shí)跟隨者的直線距離，基于直線距離計(jì)算真實(shí)跟隨者與目標(biāo)參考位置在魚(yú)體坐標(biāo)系下的位置誤差，并確定偏航角；基于直線距離和偏航角確定參考航向角；基于參考航向角與航向角，確定航向誤差；基于參考航向角，得到動(dòng)態(tài)面濾波器的輸出信號(hào)；基于位置誤差、航向誤差以及動(dòng)態(tài)面濾波器的輸出信號(hào)，確定航向角速度控制律和速度控制律；基于航向角速度控制律和速度控制律控制真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)按照虛擬隊(duì)形拓?fù)溥\(yùn)動(dòng)。本申請(qǐng)?zhí)岣吡怂虑夫?qū)動(dòng)系統(tǒng)編隊(duì)的穩(wěn)定性和水下弱算力系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。

本發(fā)明授權(quán)基于動(dòng)態(tài)面控制的欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器魚(yú)編隊(duì)控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于動(dòng)態(tài)面控制的欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器魚(yú)編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述基于動(dòng)態(tài)面控制的欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器魚(yú)編隊(duì)控制方法包括： 構(gòu)建以領(lǐng)航者機(jī)器魚(yú)為頂點(diǎn)、以多個(gè)虛擬跟隨者機(jī)器魚(yú)為節(jié)點(diǎn)的虛擬隊(duì)形拓?fù)洌?基于所述虛擬隊(duì)形拓?fù)洌?jì)算虛擬跟隨者機(jī)器魚(yú)與真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)之間的直線距離；所述虛擬跟隨者機(jī)器魚(yú)所在位置為真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的目標(biāo)參考位置； 基于所述直線距離，計(jì)算真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)與目標(biāo)參考位置在魚(yú)體坐標(biāo)系下的位置誤差；所述魚(yú)體坐標(biāo)系為以真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)為參考點(diǎn)建立的坐標(biāo)系； 基于所述位置誤差，確定真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的偏航角； 基于所述直線距離和真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的偏航角，確定真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的參考航向角； 基于真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的參考航向角與真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的航向角，確定真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的航向誤差； 基于真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的參考航向角，得到動(dòng)態(tài)面濾波器的輸出信號(hào)； 基于所述位置誤差、真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的航向誤差以及動(dòng)態(tài)面濾波器的輸出信號(hào)，確定真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的航向角速度控制律和速度控制律； 基于真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的航向角速度控制律和速度控制律，控制真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)按照所述虛擬隊(duì)形拓?fù)溥\(yùn)動(dòng)； 虛擬跟隨者機(jī)器魚(yú)與真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)之間的直線距離的表達(dá)式為： ； 其中，表示在x軸上虛擬跟隨者機(jī)器魚(yú)與真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)之間的相對(duì)距離；表示在y軸上虛擬跟隨者機(jī)器魚(yú)與真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)之間的相對(duì)距離； 真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)與目標(biāo)參考位置在魚(yú)體坐標(biāo)系下的位置誤差的表達(dá)式為： ； 其中，為真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)與目標(biāo)參考位置在魚(yú)體坐標(biāo)系下的x軸位置誤差；為真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)與目標(biāo)參考位置在魚(yú)體坐標(biāo)系下的y軸位置誤差；表示真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的航向角； ； 其中，為真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的偏航角； 真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的參考航向角的表達(dá)式為： ； 其中，為真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的參考航向角；為真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的航向角；為正常數(shù)；為領(lǐng)航者機(jī)器魚(yú)的航向角； 真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的航向誤差的表達(dá)式為： ； 其中，為真實(shí)跟隨者機(jī)器魚(yú)的航向誤差。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京理工大學(xué)，其通訊地址為：100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話(huà)0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。