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龍圖騰網獲悉廣東石油化工學院申請的專利一種垂直結構設施下異構機器人協同立體巡檢規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120274764B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510764816.X，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種垂直結構設施下異構機器人協同立體巡檢規劃方法是由徐小玲;雷高偉;任紅衛;劉美;盧并裕設計研發完成，并于2025-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種垂直結構設施下異構機器人協同立體巡檢規劃方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種垂直結構設施下異構機器人協同立體巡檢規劃方法。獲取垂直結構的目標設施的點云數據；根據點云數據采用三維凸包增強算法生成描述垂直結構的目標設施最小凸多邊體；基于最小凸多邊體確定無人機的巡航起點和巡航終點；采用改進的A星算法在無人機的巡航起點和巡航終點之間進行路徑規劃，確定無人機的全局巡檢路徑；根據確定的全局巡檢路徑進行巡檢得到全局巡檢結果；根據全局巡檢結果確定出最小凸多邊體中攀爬機器人的待巡檢位置；根據待巡檢位置采用改進的分支定界算法確定攀爬機器人的垂直巡檢路徑。本發明能夠實現更高效、更安全和更智能的巡檢作業，在覆蓋更廣泛區域的同時提高任務執行的靈活性和效率。

本發明授權一種垂直結構設施下異構機器人協同立體巡檢規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種垂直結構設施下異構機器人協同立體巡檢規劃方法，其特征在于，包括： 獲取垂直結構的目標設施的點云數據；根據所述點云數據采用三維凸包增強算法生成描述垂直結構的目標設施最小凸多邊體；具體為： 選取垂直結構的目標設施點云數據中不共線的三個點云作為三個頂點建立初始凸包； 選取垂直結構的目標設施點云數據中的任一點云，判斷該點云是否位于初始凸包內部，若位于內部則跳過； 若不位于內部，判斷該點云與初始凸包每條邊的位置關系，根據位置關系將該點云添加至初始凸包中； 依次遍歷垂直結構的目標設施點云數據中的所有點云，得到描述垂直結構的目標設施凸包點云集合； 根據該凸包點云集合得到描述垂直結構的目標設施最小凸多邊體； 基于所述最小凸多邊體確定無人機的巡航起點和巡航終點； 采用改進的A星算法在無人機的巡航起點和巡航終點之間進行路徑規劃，確定無人機的全局巡檢路徑； 所述無人機根據確定的全局巡檢路徑進行巡檢，得到全局巡檢結果； 根據所述全局巡檢結果確定出所述最小凸多邊體中攀爬機器人的待巡檢位置； 根據所述待巡檢位置，采用改進的分支定界算法確定攀爬機器人的垂直巡檢路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東石油化工學院，其通訊地址為：525000 廣東省茂名市茂南區官渡二路139號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。