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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟(jì)大學(xué)申請的專利異構(gòu)飛行器集群多尺度跨域自主對抗決策方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120353241B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510795538.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/49；該發(fā)明授權(quán)異構(gòu)飛行器集群多尺度跨域自主對抗決策方法是由湯奇榮;范允詮;李童;陳鴻偉;崔遠(yuǎn)哲設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本異構(gòu)飛行器集群多尺度跨域自主對抗決策方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于多智能體系統(tǒng)與無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種異構(gòu)飛行器集群多尺度跨域自主對抗決策方法。步驟1：針對異構(gòu)飛行器集群，建立對抗任務(wù)集；步驟2：基于步驟1的對抗任務(wù)集，確定對手目標(biāo)；步驟3：基于步驟2的對手目標(biāo)，利用分布式任務(wù)分配模塊獲得任務(wù)?目標(biāo)對的分配；步驟4：基于步驟3的任務(wù)?目標(biāo)對，通過協(xié)同策略優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)異構(gòu)飛行器集群的強(qiáng)化學(xué)習(xí)。本發(fā)明用以解決在現(xiàn)有技術(shù)中異構(gòu)飛行器群的任務(wù)分配效率低的問題，以及異構(gòu)飛行器多任務(wù)協(xié)同策略還可以進(jìn)一步優(yōu)化的問題。

本發(fā)明授權(quán)異構(gòu)飛行器集群多尺度跨域自主對抗決策方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種異構(gòu)飛行器集群多尺度跨域自主對抗決策方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 步驟1：針對異構(gòu)飛行器集群，建立對抗任務(wù)集； 步驟2：基于步驟1的對抗任務(wù)集，確定對手目標(biāo)； 步驟3：基于步驟2的對手目標(biāo)，利用分布式任務(wù)分配模塊獲得任務(wù)-目標(biāo)對的分配； 具體為，采用拓展共識拍賣算法，在拍賣階段，每臺飛行器遍歷任務(wù)-目標(biāo)對，基于價值函數(shù)生成出價列表，所述價值函數(shù)為綜合任務(wù)適配性、目標(biāo)匹配性、距離效率和優(yōu)先級； 每臺飛行器根據(jù)任務(wù)適配性定義匹配矩陣，結(jié)合飛行器屬性計算任務(wù)適配性； 確定任務(wù)所需的最小傳感器范圍和續(xù)航時間，計算目標(biāo)匹配函數(shù)； 計算飛行器與目標(biāo)之間的距離效率； 根據(jù)目標(biāo)的機(jī)動性和重要性計算優(yōu)先級； 生成出價列表，選擇最大化全局獎勵的任務(wù)-目標(biāo)對； 步驟4：基于步驟3的任務(wù)-目標(biāo)對，通過協(xié)同策略優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)異構(gòu)飛行器集群的強(qiáng)化學(xué)習(xí)； 所述拓展共識拍賣算法具體為：一致性階段，獲取對手目標(biāo)數(shù)量，通過規(guī)則驅(qū)動獲得任務(wù)-目標(biāo)分配規(guī)模，飛行器通過局部通信網(wǎng)絡(luò)廣播出價列表，接收鄰居飛行器的出價信息，更新一致性表，保留出價最高的飛行器組，多次迭代以達(dá)成任務(wù)分配一致性； 所述步驟4的協(xié)同策略優(yōu)化具體為，基于異構(gòu)飛行器集群近端策略優(yōu)化，以任務(wù)-目標(biāo)對、飛行器狀態(tài)和環(huán)境狀態(tài)為輸入，針對不同任務(wù)設(shè)計獎勵函數(shù)和損失函數(shù)，優(yōu)化飛行器協(xié)作策略。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人同濟(jì)大學(xué)，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區(qū)四平路1239號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。