買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉山東省農業科學院家禽研究所(山東省無特定病原雞研究中心)申請的專利一種基于籠下特征提取的雞舍無人運載平臺導航定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120313610B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510796063.0，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于籠下特征提取的雞舍無人運載平臺導航定位方法是由李浩;殷若新;孫凱;尚慶輝設計研發完成，并于2025-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于籠下特征提取的雞舍無人運載平臺導航定位方法在說明書摘要公布了：本發明涉及導航定位技術領域，具體涉及一種基于籠下特征提取的雞舍無人運載平臺導航定位方法，包括以下步驟：通過俯仰角可調的線陣相機掃描籠下食槽邊緣，基于傅里葉描述子提取連續幾何特征，生成與籠體延伸方向一致的特征基準線；將運載平臺的實時運動參數與所述特征基準線進行運動學綁定，根據特征基準線的曲率變化動態生成導航路徑曲率約束；基于相鄰籠體間食槽接縫處的特征匹配度，計算平臺位姿偏移量并反向修正運動控制參數，實現閉環位姿校準。本發明，實現路徑曲率與平臺轉向能力之間的動態匹配，提高了路徑跟蹤的物理可行性和穩定性，適應復雜雞舍場景中窄通道、大曲率轉彎的運行需求。

本發明授權一種基于籠下特征提取的雞舍無人運載平臺導航定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于籠下特征提取的雞舍無人運載平臺導航定位方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：通過俯仰角可調的線陣相機掃描籠下食槽邊緣，基于傅里葉描述子提取連續幾何特征，生成與籠體延伸方向一致的特征基準線，具體包括： S11，根據籠體高度及食槽安裝傾角，調整線陣相機的俯仰角，使掃描平面與食槽邊緣的延伸方向正交； S12，提取輪廓序列圖像中的食槽邊緣像素點集，利用傅里葉描述子對邊緣輪廓進行頻域編碼，保留前N階低頻系數重構幾何曲線，具體包括從每幀輪廓序列圖像中提取的邊緣像素點集進行頻域編碼，采用復數形式的離散傅里葉變換： ，表示第個邊緣像素點的水平坐標，表示第個邊緣像素點的垂直坐標，為虛數單位，為邊緣點數量，為第階傅里葉系數，重構幾何曲線時保留前階頻率階數，用于重構光滑邊緣曲線； S13，基于相鄰籠體間的機械安裝約束關系，對重構的幾何曲線進行空間一致性校驗，篩選滿足下列條件的連續區段作為特征基準線： 相鄰籠體基準線間距誤差滿足：； 曲率變化率小于設定曲率閾值：； 其中，為籠體安裝允許公差，為相鄰基準線之間的垂直距離偏差，為曲線的局部曲率，為曲線弧長坐標參數，為曲率變化率； S2：將運載平臺的實時運動參數與所述特征基準線進行運動學綁定，根據特征基準線的曲率變化動態生成導航路徑曲率約束； S3：基于相鄰籠體間食槽接縫處的特征匹配度，計算平臺位姿偏移量并反向修正運動控制參數，實現閉環位姿校準。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東省農業科學院家禽研究所(山東省無特定病原雞研究中心)，其通訊地址為：250100 山東省濟南市歷城區工業北路202號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。