買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉新石器慧通(北京)科技有限公司申請的專利一種基于道路邊界約束的車輛橫縱向控制方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120308157B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510804105.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W60/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于道路邊界約束的車輛橫縱向控制方法及裝置是由潘學(xué)亮;呂強(qiáng);苗乾坤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于道路邊界約束的車輛橫縱向控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請涉及一種基于道路邊界約束的車輛橫縱向控制方法及裝置，所述方法包括步驟：構(gòu)建對應(yīng)車輛的非線性數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行泰勒展開線性化獲得狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型；利用約束迭代線性二次調(diào)節(jié)器并結(jié)合約束條件和狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型求解車輛的控制變量序列，使代價(jià)函數(shù)最小化；基于求解獲得的控制量序列獲得優(yōu)化后的軌跡信息；基于優(yōu)化后的軌跡信息生成對應(yīng)車輛的控制指令。該方法通過約束迭代線性二次調(diào)節(jié)器求解形式建立車輛運(yùn)動學(xué)模型，構(gòu)建狀態(tài)量與控制量的代價(jià)函數(shù)，同時(shí)結(jié)合加速度、前輪轉(zhuǎn)角以及道路邊界信息的約束條件，整體優(yōu)化軌跡信息進(jìn)行控制跟蹤，其提高了控制器的自主靈活性，消除了運(yùn)動耦合帶來的控制誤差，增加了控制魯棒性，極大提高了車輛安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于道路邊界約束的車輛橫縱向控制方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于道路邊界約束的車輛橫縱向控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟： 構(gòu)建對應(yīng)車輛的非線性數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行泰勒展開線性化獲得狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型； 利用約束迭代線性二次調(diào)節(jié)器并結(jié)合約束條件和狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型，求解所述車輛的控制變量序列，使代價(jià)函數(shù)最小化；所述約束條件至少包括角速度約束、曲率約束以及角點(diǎn)約束；其中求解所述車輛的控制變量序列的步驟包括： 設(shè)定控制變量序列的代價(jià)函數(shù)和價(jià)值函數(shù)；狀態(tài)變量的代價(jià)考慮軌跡跟隨和速度貼合，其中所述狀態(tài)變量的代價(jià)函數(shù)根據(jù)所述車輛的橫向坐標(biāo)位置、縱向坐標(biāo)位置以及速度構(gòu)建獲得；所述控制變量的代價(jià)考慮車輛平穩(wěn)性和車輛震蕩幅度，其中所述控制變量的代價(jià)函數(shù)根據(jù)所述車輛的加速度和前輪轉(zhuǎn)角構(gòu)建獲得； 對時(shí)刻k的價(jià)值函數(shù)變分處理，并計(jì)算獲得當(dāng)前時(shí)刻的最佳控制增量； 根據(jù)最佳控制增量獲得對應(yīng)時(shí)刻的關(guān)鍵控制參數(shù)，并更新控制變量和狀態(tài)變量； 將更新后的控制變量代入狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型計(jì)算獲得下一時(shí)刻的狀態(tài)變量； 計(jì)算更新前后的控制變量的代價(jià)變化量，在代價(jià)變化量呈收斂時(shí)，輸出更新后的控制變量； 基于求解獲得的控制變量序列獲得優(yōu)化后的軌跡信息； 基于優(yōu)化后的軌跡信息生成對應(yīng)車輛的控制指令；同時(shí)分別監(jiān)控在時(shí)刻k的加速度變化量是否超過預(yù)設(shè)閾值和軌跡位置是否碰撞道路邊界： 當(dāng)判定加速度變化量超過預(yù)設(shè)閾值或軌跡位置碰撞道路邊界時(shí)，生成異常結(jié)果并控制對應(yīng)車輛緩慢剎車； 當(dāng)判定加速度變化量未超過預(yù)設(shè)閾值且軌跡位置未碰撞道路邊界時(shí)，所述車輛按照下發(fā)的控制指令行駛。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人新石器慧通(北京)科技有限公司，其通訊地址為：102600 北京市大興區(qū)榮華中路10號1幢17層1703(北京自貿(mào)試驗(yàn)區(qū)高端產(chǎn)業(yè)片區(qū)亦莊組團(tuán))；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。