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龍圖騰網獲悉吉林大學申請的專利多維風險場賦能的動態(tài)行車風險預警與避險方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120340308B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510816686.X，技術領域涉及：G08G1/16；該發(fā)明授權多維風險場賦能的動態(tài)行車風險預警與避險方法及系統(tǒng)是由苗書祺;鄭黎黎;丁同強;任園園;鄭雪蓮;嚴文;莊肅巖;張笑晗;湯芷;李東恒設計研發(fā)完成，并于2025-06-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本多維風險場賦能的動態(tài)行車風險預警與避險方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于道路車輛控制領域，涉及一種多維風險場賦能的動態(tài)行車風險預警與避險方法及系統(tǒng)，該方法評估行車風險，根據行車風險進行預警并執(zhí)行避險策略；行車風險評估時，獲取行車環(huán)境信息，構建可能狀態(tài)域，根據可能狀態(tài)域中的狀態(tài)向量分別計算單事故的事故判別域，從而確定單事故的可能事故域和單事故的嚴重程度；之后計算當前時間步下單個事故的風險值和單狀態(tài)域風險值以及單事故實時風險值和多事故實時風險值，當實時風險值超過實時風險閾值，生成風險場動態(tài)時間序列；此種方式不僅能優(yōu)化風險場模型的標定復雜度和準確性，還能提供有效的避險策略，保證行車安全。

本發(fā)明授權多維風險場賦能的動態(tài)行車風險預警與避險方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.多維風險場賦能的動態(tài)行車風險預警與避險方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 步驟1.評估行車風險： 步驟1.1.從車輛感知系統(tǒng)獲取行車環(huán)境信息； 步驟1.2.構建可能狀態(tài)域； 基于步驟1.1獲取的信息和車輛運動學模型與動力學模型計算狀態(tài)轉移；計算狀態(tài)轉移時，規(guī)定車輛運動學模型的控制量服從截斷混合廣義帕累托分布，通過離散化處理得到離散截斷混合廣義帕累托分布的概率分布函數，根據在離散截斷混合廣義帕累托分布的概率分布中出現(xiàn)的第n步控制量可能值計算第n+1步車輛運動學模型的狀態(tài)向量可能值；之后繼續(xù)計算第n+1步車輛運動學模型的控制量可能值、第n步車輛動力學模型的控制量可能值、第n+1步車輛動力學模型的狀態(tài)向量可能值； 將第n+1步計算出的全部運動學和動力學的狀態(tài)向量記為該步的完整可能狀態(tài)域： 計算第n+1步完整可能狀態(tài)域中每個狀態(tài)向量下的累計概率，依據概率閾值從完整可能狀態(tài)域中篩選可能狀態(tài)，構成可能狀態(tài)域；同時對累計概率進行歸一化，得到不同狀態(tài)向量下的修正概率； 步驟1.3.根據步驟1.2可能狀態(tài)域中的狀態(tài)向量分別計算單事故的事故判別域，從而確定單事故的可能事故域和單事故的嚴重程度； 步驟1.4.根據每個時間步的單事故的嚴重程度和車輛在不同狀態(tài)向量下的修正概率計算當前時間步下單個事故的風險值和單狀態(tài)域風險值；同時判斷是否達到時間步上限；若是，則轉到步驟1.5；若否，則轉到步驟1.2； 步驟1.5.根據每個時間步的單個事故的風險值計算單事故實時風險值，根據每個時間步的單狀態(tài)域風險值計算多事故實時風險值，并判斷是否超過實時風險閾值；若是，則轉到步驟1.6；若否，則結束； 步驟1.6.生成實時風險場，即風險場動態(tài)時間序列； 步驟2.根據單事故實時風險值、多事故實時風險值生成預警信息； 步驟3.控制車輛避險： 獲取單事故實時風險值和多事故實時風險值，若任意一種實時風險值超過控制閾值，則從n＝1到n＝nmax-3逐時間步獲取使每一步的實時風險場最小的狀態(tài)采樣點序列和與狀態(tài)轉移對應的運動學控制序列，根據運動學控制序列生成綜合控制序列，根據綜合控制序列對車輛進行控制，實現(xiàn)避險。

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