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龍圖騰網(wǎng)獲悉齊魯空天信息研究院申請的專利一種農(nóng)機(jī)前輪MEMS陀螺儀參數(shù)在線標(biāo)定方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120333502B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202510824535.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)一種農(nóng)機(jī)前輪MEMS陀螺儀參數(shù)在線標(biāo)定方法及裝置是由楚煥鑫;李子申;韋永僧;闞君瑤;郭繼冬;謝吉順;王亮亮;尹心彤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-19向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種農(nóng)機(jī)前輪MEMS陀螺儀參數(shù)在線標(biāo)定方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種農(nóng)機(jī)前輪MEMS陀螺儀參數(shù)在線標(biāo)定方法及裝置，涉及慣性測量單元、陀螺儀參數(shù)標(biāo)定領(lǐng)域，包括：建立前輪陀螺儀的誤差模型，將陀螺儀的標(biāo)度因數(shù)誤差和零偏納入誤差模型中，其中零偏假設(shè)為一階馬爾科夫過程，并建立相應(yīng)的誤差微分方程；以正常工作的主機(jī)體慣導(dǎo)系統(tǒng)為參考，利用其導(dǎo)航參數(shù)與前輪陀螺儀建立聯(lián)合狀態(tài)方程，同時(shí)將衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的位置和速度信息作為狀態(tài)約束觀測，構(gòu)建聯(lián)合狀態(tài)卡爾曼濾波器；通過農(nóng)機(jī)作業(yè)過程中的運(yùn)動(dòng)提高系統(tǒng)可觀測性，利用卡爾曼濾波器對(duì)陀螺儀的誤差參數(shù)進(jìn)行在線標(biāo)定，將標(biāo)定后的參數(shù)反饋至陀螺儀輸出計(jì)算過程，實(shí)現(xiàn)對(duì)陀螺儀參數(shù)的實(shí)時(shí)在線修正。本發(fā)明能夠提高測量精度和長期穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)一種農(nóng)機(jī)前輪MEMS陀螺儀參數(shù)在線標(biāo)定方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種農(nóng)機(jī)前輪MEMS陀螺儀參數(shù)在線標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1、建立前輪陀螺儀的誤差模型，將前輪陀螺儀的標(biāo)度因數(shù)誤差和零偏納入誤差模型中，其中零偏假設(shè)為一階馬爾科夫過程，并建立相應(yīng)的誤差微分方程； 步驟2、以正常工作的主機(jī)體慣導(dǎo)系統(tǒng)為參考，利用其導(dǎo)航參數(shù)與前輪陀螺儀建立聯(lián)合狀態(tài)方程，同時(shí)將衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的位置和速度信息作為狀態(tài)約束觀測，構(gòu)建聯(lián)合狀態(tài)卡爾曼濾波器；聯(lián)合狀態(tài)方程包括主機(jī)體慣導(dǎo)系統(tǒng)與前輪陀螺儀的導(dǎo)航參數(shù)，狀態(tài)變量包括姿態(tài)角誤差、速度誤差、位置誤差、陀螺儀零偏、加速度計(jì)零偏、桿臂誤差、車輪轉(zhuǎn)向角測量誤差及前輪陀螺標(biāo)定系數(shù)誤差，過程噪聲根據(jù)慣性器件噪聲水平選取；狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣和過程噪聲矩陣的具體形式根據(jù)主機(jī)體慣導(dǎo)系統(tǒng)與前輪陀螺儀的導(dǎo)航參數(shù)以及農(nóng)機(jī)作業(yè)過程中的運(yùn)動(dòng)特性確定，其中姿態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣根據(jù)當(dāng)?shù)鼐暥取⒏叨取⒂?jì)算速度分量、加速度計(jì)輸出投影計(jì)算得出； 步驟3、通過農(nóng)機(jī)作業(yè)過程中的運(yùn)動(dòng)提高系統(tǒng)可觀測性，利用卡爾曼濾波器對(duì)前輪陀螺儀的誤差參數(shù)進(jìn)行在線標(biāo)定，將標(biāo)定后的參數(shù)反饋至前輪陀螺儀輸出計(jì)算過程，實(shí)現(xiàn)對(duì)前輪陀螺儀參數(shù)的實(shí)時(shí)在線修正。

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