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龍圖騰網獲悉北京時代民芯科技有限公司;北京微電子技術研究所申請的專利基于非高斯分布的自適應實時多徑消除及抗差定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113848570B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110988347.1，技術領域涉及：G01S19/20；該發明授權基于非高斯分布的自適應實時多徑消除及抗差定位方法是由由立華;畢波;陳啟亮;高參;吳雨航設計研發完成，并于2021-08-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于非高斯分布的自適應實時多徑消除及抗差定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于非高斯分布的自適應實時多徑消除及抗差定位方法，不對發生故障或偏差的衛星個數做出假定，而是修改了傳統定位模型中誤差的高斯分布假定，將其變為高斯混合分布，即一種非高斯分布，通過基于實時觀測數據的極大似然方法求解參數，自適應的計算每一個衛星故障偏差范圍大小的概率分布情況，可用于多個故障下的識別及抗差定位，也可用于多徑環境下的抗差定位及多徑消除，本發明解決了現有的RAIM和抗差定位方法的缺點，目前現有的故障檢測及識別方法運算量較大，依賴于故障個數的先驗假設，并且誤判率較高，而本發明所提供的方法具有較高的故障檢測成功率，同時運算量小速度快，且具有高精度和穩健性。

本發明授權基于非高斯分布的自適應實時多徑消除及抗差定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于非高斯分布的自適應實時多徑消除及抗差定位方法，其特征在于，包含以下步驟： 1建立定位周期內接收機的定位解算模型，并將其線性轉換得到標準化定位解算模型Y＝Hβ+ε,ε～N0,σ2I，其中Y＝y1,...,ynT為已知的各衛星觀測量矩陣的標準化變換，H＝h1,...,hnT為n×p維已知觀測定位幾何矩陣的標準化變換，n為總的衛星個數，β為p×1維未知參數向量，ε為n×1維觀測噪聲矩陣的標準化變換，服從正態分布N0,σ2I,σ2為方差系數，I為單位對角陣； 2使用高斯混合分布對各衛星觀測量建模，定義n維未知向量Z為隱變量，其中每一個元素Zi∈{1,2,3},i＝1,2,...,n，得到各衛星觀測量的高斯混合分布模型其中γk為Zi的先驗概率， 令表示各衛星觀測量的高斯混合分布模型中全部待求解的未知參數構成的待求解參數向量，其中 μ＝μ1,...,μKT,μ1＝0,σ2＝σ2 1,...,σ2 KT,γ＝γ1,...,γKT,K＝3,γ3＝1-γ1-γ2； 3基于EM算法迭代求解待求解參數向量θ，得到待求解參數向量最優值 4根據待求解參數向量最優值計算定位實時保護性水平，并與給定的告警門限比較，判斷定位結果是否可靠； 5將待求解參數向量最優值中的代入步驟1中所得標準化定位解算模型中，得到檢驗統計量，根據檢驗統計量與假設檢驗的拒絕域比較，判斷每顆衛星是否存在影響定位的故障。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京時代民芯科技有限公司;北京微電子技術研究所，其通訊地址為：100076 北京市豐臺區東高地四營門北路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。