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龍圖騰網獲悉阿波羅智能技術(北京)有限公司申請的專利模糊度固定方法、裝置、電子設備及自動駕駛設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113917506B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111203700.7，技術領域涉及：G01S19/44；該發明授權模糊度固定方法、裝置、電子設備及自動駕駛設備是由徐國梁;蔡仁瀾;程風;劉文杰;邱笑晨設計研發完成，并于2021-10-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本模糊度固定方法、裝置、電子設備及自動駕駛設備在說明書摘要公布了：本公開提供一種模糊度固定方法、裝置、電子設備及自動駕駛設備，涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及實時動態定位技術。實現方案為：一種用于實時動態定位的模糊度固定方法，包括：獲取與初始衛星集合相關聯的初始模糊度以及對應于初始模糊度的初始方差?協方差矩陣；響應于基于初始模糊度和初始方差?協方差矩陣確定出第一成功率檢驗未通過、或確定出經由初始模糊度和初始方差?協方差所獲得的初始模糊度候選值不正確，執行分級模糊度固定操作，其中，分級模糊度固定操作包括至少一級模糊度固定子流程，并且每級模糊度固定子流程包括相應的衛星剔除操作；以及根據分級模糊度固定操作，確定輸出關于更新的模糊度候選值的固定解或浮點解。

本發明授權模糊度固定方法、裝置、電子設備及自動駕駛設備在權利要求書中公布了：1.一種用于實時動態定位的模糊度固定方法，包括： 獲取與初始衛星集合相關聯的初始模糊度以及對應于所述初始模糊度的初始方差-協方差矩陣； 響應于基于所述初始模糊度和所述初始方差-協方差矩陣確定出第一成功率檢驗未通過、或響應于確定出經由所述初始模糊度和所述初始方差-協方差所獲得的初始模糊度候選值不正確，執行分級模糊度固定操作，其中，所述分級模糊度固定操作包括至少一級模糊度固定子流程，并且每級模糊度固定子流程包括相應的衛星剔除操作，以通過所述至少一級模糊度固定子流程實現漸進式的衛星選取，其中： 在所述至少一級模糊度固定子流程中的第一級模糊度固定子流程中： 從所述初始衛星集合中剔除高度角不滿足預定角度的衛星和新觀測的衛星之中的至少一者以生成第一衛星子集； 基于所述第一衛星子集生成用于確定第二成功率檢驗是否通過的第一更新的模糊度和第一更新的方差-協方差矩陣；以及 在所述至少一級模糊度固定子流程中的第二級模糊度固定子流程中： 從所述第一衛星子集中根據模糊度精度因子方法剔除衛星以生成第二衛星子集； 基于所述第二衛星子集生成用于確定所述第二成功率檢驗是否通過的第二更新的模糊度和第二更新的方差-協方差矩陣； 其中，在每級模糊度固定子流程中，響應于基于相應更新的模糊度和相應更新的方差-協方差矩陣確定所述第二成功率檢驗通過，進入用于確定是否輸出固定解的進程。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人阿波羅智能技術(北京)有限公司，其通訊地址為：100085 北京市海淀區上地十街10號1幢1層105；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。