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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)重汽集團(tuán)濟(jì)南動(dòng)力有限公司申請(qǐng)的專利車輛行駛區(qū)域地圖繪制方法、裝置、檢測(cè)方法、檢測(cè)系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114152954B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111459969.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/89；該發(fā)明授權(quán)車輛行駛區(qū)域地圖繪制方法、裝置、檢測(cè)方法、檢測(cè)系統(tǒng)是由桑迪;粱輝;張志娟;田磊;趙玉超設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-01向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本車輛行駛區(qū)域地圖繪制方法、裝置、檢測(cè)方法、檢測(cè)系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種車輛行駛區(qū)域地圖繪制方法、裝置、檢測(cè)方法、檢測(cè)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括通信裝置、地圖繪制裝置和控制裝置；通信裝置與地圖繪制裝置連接；通信裝置用于讀取車輛輪速信息、激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并將讀取的數(shù)據(jù)下發(fā)到地圖繪制裝置；控制模塊分別與地圖繪制裝置和通信裝置連接；通過將點(diǎn)云進(jìn)行地面分割，將多幀地面點(diǎn)云疊加形成車輛周圍一定范圍地面局部地圖，非地面點(diǎn)云，同時(shí)測(cè)量車輛與障礙物、道路邊界外之間的距離并進(jìn)行提示和發(fā)送給控制裝置。控制裝置，用于通過讀取地圖繪制裝置繪制的柵格地圖，測(cè)量車輛與障礙物、道路邊界之間的距離，通過通信裝置下發(fā)減速和剎車指令到車輛。提高車輛運(yùn)行的安全性。

本發(fā)明授權(quán)車輛行駛區(qū)域地圖繪制方法、裝置、檢測(cè)方法、檢測(cè)系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車輛行駛區(qū)域地圖繪制方法，其特征在于，包括如下步驟： 通過配置接入激光雷達(dá)點(diǎn)云和車輛輪速信息； 將點(diǎn)云進(jìn)行網(wǎng)格劃分，計(jì)算相鄰網(wǎng)格以及每個(gè)網(wǎng)格內(nèi)部點(diǎn)云之間的高度差，并通過計(jì)算的高度差提取地面點(diǎn)云和非地面點(diǎn)云； 將車輛輪速信息賦予的匹配初值進(jìn)行非地面點(diǎn)云匹配，得到變換矩陣，并將變換矩陣與地面點(diǎn)云相乘得到當(dāng)前車體坐標(biāo)系下的點(diǎn)云，將多幀變換后的點(diǎn)云疊加得到疊加后的地面點(diǎn)云； 將疊加后的地面點(diǎn)云加入柵格地圖用來表示可行駛區(qū)域；實(shí)時(shí)的非地面點(diǎn)云加入到柵格地圖中用來表示障礙物，柵格地圖中沒有點(diǎn)云的柵格用來表示未知區(qū)域，未知區(qū)域即為道路邊界外的區(qū)域； 將車輛輪速信息賦予的匹配初值進(jìn)行非地面點(diǎn)云匹配，計(jì)算變換矩陣，并將計(jì)算的變換矩陣與地面點(diǎn)云相乘得到當(dāng)前車體坐標(biāo)系下的點(diǎn)云，將多幀變換后的點(diǎn)云疊加得到疊加后的地面點(diǎn)云的步驟包括： 創(chuàng)建一個(gè)結(jié)構(gòu)體，結(jié)構(gòu)體用來存儲(chǔ)一幀地面點(diǎn)云和實(shí)現(xiàn)該地面點(diǎn)云與車體之間坐標(biāo)變換的變換矩陣，并創(chuàng)建大小為m的容器用來存儲(chǔ)m個(gè)結(jié)構(gòu)體，容器中每個(gè)結(jié)構(gòu)體為容器的一個(gè)元素； 根據(jù)車輛輪速信息賦予匹配的初值，進(jìn)行非地面點(diǎn)云與上一幀點(diǎn)云之間匹配得到地面點(diǎn)云之間的變換矩陣，當(dāng)變換的距離大于第二閾值時(shí)，將結(jié)構(gòu)體{P，T}存儲(chǔ)到容器中，其中P表示點(diǎn)云，T表示變換矩陣，用來存儲(chǔ)一幀點(diǎn)云的地面點(diǎn)云和它與車體之間的坐標(biāo)變換； 將容器中每一個(gè)元素的變換矩陣與地面點(diǎn)云相乘得到當(dāng)前車體坐標(biāo)系下的點(diǎn)云，將多幀變換后的點(diǎn)云疊加得到疊加后的地面點(diǎn)云。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)重汽集團(tuán)濟(jì)南動(dòng)力有限公司，其通訊地址為：250200 山東省濟(jì)南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。