中國科學院沈陽自動化研究所何玉慶獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中國科學院沈陽自動化研究所申請的專利一種自適應變重量負載的旋翼無人機飛行高度控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116257075B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111504485.4，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權一種自適應變重量負載的旋翼無人機飛行高度控制方法是由何玉慶;常彥春;楊麗英;孫淼;黃朝雄;馬立新設計研發完成，并于2021-12-10向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種自適應變重量負載的旋翼無人機飛行高度控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及旋翼無人機控制領域，具體涉及一種自適應變重量負載的旋翼無人機飛行高度控制方法，所述的質量自適應PID控制方法包括針對空載時的旋翼無人機設計級聯PID控制器，再考慮將負載放置在機體重心，根據不同質量的負載設計質量自適應控制器，并利用李雅普諾夫穩定性定理進行了穩定性證明，最后將空載時的級聯PID控制與帶載時的質量自適應控制結合為質量自適應PID控制器。該控制方法解決了無人機在攜帶不同負載或負載質量緩慢變化時，在不改變原始設定的PID參數的情況下減小了負載的變化對控制系統動態響應的影響，提高了系統受到負載變化的影響時達到穩定的速度，將該方法應用于旋翼無人機避免了頻繁調節PID參數帶來的不便并提升了作業效率。
本發明授權一種自適應變重量負載的旋翼無人機飛行高度控制方法在權利要求書中公布了：1.一種自適應變重量負載的旋翼無人機飛行高度控制方法，其特征在于，通過對空載的無人機自身重量控制和對不同的負載設計控制器，實現對攜帶負載的旋翼無人機進行控制，包括以下步驟： 空載時的旋翼無人機根據期望高度，依次通過位置環PID控制器和速度環PID控制器，得到期望升力控制量uPID； 攜帶負載時的旋翼無人機通過質量自適應控制器得到自適應控制量uA； 將期望升力控制量uPID與自適應控制量uA疊加得到整體控制量u，對攜帶負載的旋翼無人機進行控制。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院沈陽自動化研究所，其通訊地址為：110016 遼寧省沈陽市沈河區南塔街114號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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