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龍圖騰網(wǎng)獲悉沈陽新松機器人自動化股份有限公司申請的專利一種用于外骨骼的絆倒情況步態(tài)自動調(diào)整的控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116265200B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111549698.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種用于外骨骼的絆倒情況步態(tài)自動調(diào)整的控制方法是由孫仲良;李剛;賈凱;唐忠華;杜振軍設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-12-17向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種用于外骨骼的絆倒情況步態(tài)自動調(diào)整的控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于機器人控制領(lǐng)域，具體說是一種用于外骨骼的絆倒情況步態(tài)自動調(diào)整的控制方法。包括以下步驟：獲取編碼器和壓力傳感器采集的穿戴者數(shù)據(jù)；根據(jù)穿戴者數(shù)據(jù)判斷穿戴者的運動狀態(tài)；根據(jù)穿戴者的運動狀態(tài)選擇控制模式；根據(jù)不同的控制模式計算得到不同的驅(qū)動器控制量，控制驅(qū)動電機對外骨骼機器人進(jìn)行控制。本發(fā)明采用關(guān)節(jié)編碼器、足底壓力傳感器和足尖壓力傳感器采集運動信息，設(shè)計的控制器能夠在穿戴者被障礙物絆到時，驅(qū)動外骨骼抬腳越過障礙，實現(xiàn)絆倒情況下的自平衡功能。

本發(fā)明授權(quán)一種用于外骨骼的絆倒情況步態(tài)自動調(diào)整的控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于外骨骼的絆倒情況步態(tài)自動調(diào)整的控制方法，所述方法基于一種用于外骨骼的絆倒情況步態(tài)自動調(diào)整的控制裝置實現(xiàn)，所述裝置具體為：分別在外骨骼機器人的左、右兩側(cè)髖關(guān)節(jié)和左、右兩側(cè)膝關(guān)節(jié)處安裝編碼器，用于采集外骨骼機器人穿戴者的左、右兩側(cè)髖關(guān)節(jié)角度值和角速度值以及左、右兩側(cè)膝關(guān)節(jié)角度值和角速度值，分別在外骨骼機器人的足底和足尖安裝壓力傳感器，用于采集外骨骼機器人的足底壓力值和足尖壓力值，所述編碼器和壓力傳感器均與控制器相連，其特征在于，包括以下步驟： 獲取編碼器和壓力傳感器采集的穿戴者數(shù)據(jù)； 根據(jù)穿戴者數(shù)據(jù)判斷穿戴者的運動狀態(tài)； 根據(jù)穿戴者的運動狀態(tài)選擇控制模式； 根據(jù)不同的控制模式計算得到不同的驅(qū)動器控制量，控制驅(qū)動電機對外骨骼機器人進(jìn)行控制； 所述根據(jù)穿戴者數(shù)據(jù)判斷穿戴者的運動狀態(tài)，具體為： 設(shè)定外骨骼機器人起始狀態(tài)為靜止站立狀態(tài)； 當(dāng)任意一個關(guān)節(jié)的角速度值大于或等于第一閾值時，切換外骨骼機器人為行走狀態(tài)； 外骨骼機器人處于行走狀態(tài)時，當(dāng)任意一個關(guān)節(jié)的角速度值大于或等于第一閾值且足尖壓力值小于第二閾值時，外骨骼機器人保持行走狀態(tài)；當(dāng)四個關(guān)節(jié)的角速度值都小于第一閾值時，切換外骨骼機器人為靜止站立狀態(tài)；當(dāng)任意一個關(guān)節(jié)的角速度值大于或等于第一閾值且足尖壓力值大于或等于第二閾值時，切換外骨骼機器人為絆倒回復(fù)狀態(tài)； 外骨骼機器人處于絆倒回復(fù)狀態(tài)時，當(dāng)足底壓力值小于第三閾值時，外骨骼機器人保持絆倒回復(fù)狀態(tài)；當(dāng)足底壓力值大于或等于第三閾值時，切換外骨骼機器人為靜止站立狀態(tài)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人沈陽新松機器人自動化股份有限公司，其通訊地址為：110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。