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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市凌云視迅科技有限責任公司;凌云光技術股份有限公司申請的專利基于約束的三維直線擬合方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN114638955B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210246943.7，技術領域涉及：G06T19/20；該發(fā)明授權基于約束的三維直線擬合方法是由文博;彭斌;姚毅;全煜鳴設計研發(fā)完成，并于2022-03-14向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本基于約束的三維直線擬合方法在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┑囊环N基于約束的三維直線擬合方法，包括確定待擬合點云數(shù)據(jù)；所述待擬合點云數(shù)據(jù)通過預設擬合方法確定空間擬合直線以及所述空間擬合直線的參數(shù)，所述預設擬合方法包括帶局外點擬合和最小二乘擬合；所述空間擬合直線在預設平面投影得到平面擬合直線以及平面擬合直線的參數(shù)，所述平面擬合直線的參數(shù)中第二偏移量和第二RMS由所述空間擬合直線的參數(shù)確定。本申請通過預設擬合方法克服局外點對直線擬合的干擾，提高直線擬合的精度，減小點云投影運算的復雜度。

本發(fā)明授權基于約束的三維直線擬合方法在權利要求書中公布了：1.一種基于約束的三維直線擬合方法，其特征在于，包括： 確定待擬合點云數(shù)據(jù)； 所述待擬合點云數(shù)據(jù)通過預設擬合方法確定空間擬合直線以及所述空間擬合直線的參數(shù)，所述預設擬合方法包括帶局外點擬合和最小二乘擬合； 所述空間擬合直線在預設平面投影得到平面擬合直線以及平面擬合直線的參數(shù)，所述平面擬合直線的參數(shù)中第二偏移量和第二RMS由所述空間擬合直線的參數(shù)確定； 當預設擬合方法為帶局外點擬合時，所述空間擬合直線的確定包括： 所述待擬合點云數(shù)據(jù)基于RANSAC的隨機迭代確定次優(yōu)直線； 根據(jù)所述次優(yōu)直線確定空間擬合直線； 所述空間擬合直線的確定，包括： 根據(jù)所述次優(yōu)直線和預設距離閾值確定第一內(nèi)點； 所述第一內(nèi)點根據(jù)最小二乘擬合得到中間直線，以及所述中間直線和預設距離確定第二內(nèi)點； 當相鄰兩次內(nèi)點的數(shù)量不再增加時對應的中間直線為空間擬合直線； 所述平面擬合直線的參數(shù)中第二偏移量和第二RMS由所述空間擬合直線的參數(shù)確定，包括： 所述平面擬合直線和所述空間擬合直線確定構造平面； 確定所述平面擬合直線的參數(shù)中第二RMS和第二偏移量，所述第二偏移量和所述第二RMS等價于點云對于所述構造平面的第三偏移量和第三RMS。

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