買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉中國電子科技南湖研究院申請的專利基于前饋-模糊PI的自動駕駛車輛縱向控制系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115257786B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210895185.1，技術領域涉及：B60W50/00；該發明授權基于前饋-模糊PI的自動駕駛車輛縱向控制系統及方法是由姜鑫;邢海濤;何志波;陳勝華;胡寶寶設計研發完成，并于2022-07-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于前饋-模糊PI的自動駕駛車輛縱向控制系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于前饋?模糊PI的自動駕駛車輛縱向控制系統及方法，系統包括：車輛信息獲取模塊、上位控制器模塊和下位控制器模塊。本發明根據控制流程分為上位控制器模塊和下位控制器模塊。上位控制器模塊提出前饋模糊PI控制，包括前饋控制和模糊PI反饋控制。下位控制器模塊包括邏輯切換控制和反向縱向車輛模型。運行本發明的控制系統時當自主車輛期望速度發生變化，其控制精度高于傳統控制方式，從而可以更好地實現車輛的縱向運動控制。

本發明授權基于前饋-模糊PI的自動駕駛車輛縱向控制系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于前饋-模糊PI的自動駕駛車輛縱向控制系統，其特征在于，所述基于前饋-模糊PI的自動駕駛車輛縱向控制系統，包括：車輛信息獲取模塊、上位控制器模塊和下位控制器模塊，其中： 所述車輛信息獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛的目標軌跡信息和當前狀態信息，并向所述上位控制器模塊輸出目標速度和當前速度，向所述下位控制器模塊輸出當前速度、變速器傳動比和發動機轉速； 所述上位控制器模塊，用于根據目標速度和當前速度進行前饋控制和模糊PI反饋控制，疊加前饋控制和模糊PI反饋控制分別輸出的規劃加速度作為期望加速度，并向所述下位控制器模塊輸出期望加速度； 所述下位控制器模塊，用于根據期望加速度、當前速度、變速器傳動比和發動機轉速，進行驅動制動邏輯切換及車輛縱逆向動力學模型計算，根據計算結果對自動駕駛車輛進行控制； 其中，所述根據目標速度和當前速度進行前饋控制和模糊PI反饋控制，執行如下操作： 基于目標速度進行前饋控制，得到前饋控制輸出的規劃加速度； 基于目標速度和當前速度進行模糊PI反饋控制，得到模糊PI反饋控制輸出的規劃加速度； 其中，所述基于目標速度進行前饋控制，得到前饋控制輸出的規劃加速度，執行如下操作： aforward＝Kfvref 式中，aforward為前饋控制輸出的規劃加速度，Kf為前饋系數，vref為目標速度； 所述基于目標速度和當前速度進行模糊PI反饋控制，得到模糊PI反饋控制輸出的規劃加速度，執行如下操作： 計算車輛目標速度和當前速度的誤差值e以及偏差變化率ec； 通過模糊化將誤差值e和偏差變化率ec轉化成對應模糊論域的變量E和EC； 根據變量E和EC，基于模糊推理、模糊規則以及解模糊，輸出比例系數的修正量ΔKp和積分系數的修正量ΔKi； 計算比例系數為： Kp＝Kp0+ΔKp 式中，Kp為比例系數，Kp0為比例系數初始值； 計算積分系數為： Ki＝Ki0+ΔKi 式中，Ki為積分系數，Ki0為積分系數初始值； 計算規劃加速度為： aback＝Kpe+Ki∫edt e＝vref-v 式中，aback為模糊PI反饋控制輸出的規劃加速度，v為當前速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國電子科技南湖研究院，其通訊地址為：314002 浙江省嘉興市南湖區七星街道靈湖南路東200米清風榻；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。